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申请/专利权人：山东钢铁股份有限公司

摘要：本申请提供一种连铸机大包滑动水口油缸摘挂机器人及摘挂油缸控制方法，涉及人工智能控制机械手技术领域，所述连铸机大包滑动水口油缸摘挂机器人包括机器人主体、设置于机器人主体且用以抓夹伺服油缸的主臂组件、设置于主臂组件前端的副臂组件、用以获取油缸挂架图像或者油缸挂架及其上的伺服油缸图像的第一摄像头、用以获取机件内部与伺服油缸相配合的配合结构的图像或者获取配合结构及伺服油缸的图像的第二摄像头，以及通讯连接第一摄像头及第二摄像头的终端控制站。本申请实现了连铸机大包滑动水口油缸的可靠、高效摘挂，解决了人工摘挂油缸精度低，效率低下，操作存在安全隐患的问题。

主权项：1.一种连铸机大包滑动水口油缸摘挂机器人，其特征在于，包括安装于机器人安装平台上的机器人主体（1），所述机器人主体（1）设有用以抓夹伺服油缸（8）的主臂组件，所述主臂组件的前端设有用以挂装挂架挡件的副臂组件，所述副臂组件跟随所述主臂组件前进、后退运行轨迹，在执行任务时，两者独立运行，运行轨迹完全不同；还包括：第一摄像头（16），用以获取油缸挂架（14）图像或者油缸挂架（14）及其上的伺服油缸（8）图像；第二摄像头（18），用以获取机件（9）内部与伺服油缸（8）相配合的配合结构的图像或者获取配合结构及伺服油缸（8）的图像；终端控制站（20），连接所述第一摄像头（16）及所述第二摄像头（18）、用以根据获取的图像信息制定主运行轨迹、以使所述主臂组件沿所述主运行轨迹运行执行抓取伺服油缸（8）进行伺服油缸（8）的挂装或者摘除操作，并且所述终端控制站（20）根据获取的图像信息制定副运行轨迹、以使所述副臂组件沿所述副运行轨迹执行挂架挡件的挂装或者摘除操作，在此过程中，使所述副臂组件沿所述副运行轨迹运动至所述挂架挡件的挂装部位，带动所述挂架挡件旋转、升降运动，实现将所述挂架挡件打开至目标位置或者持装至所述机件（9）的目标位置，从而方便所述伺服油缸（8）的挂装或者从所述机件（9）中摘除；设置于所述机器人安装平台、用以集成安装所述第一摄像头（16）及所述第二摄像头（18）的支架（17），所述第一摄像头（16）设置于所述支架（17）的第一高度位置，所述第二摄像头（18）设置于所述支架（17）的第二高度位置；所述挂架挡件包括：挡杆（7），所述挡杆（7）的后端通过销轴（25）转动安装于机件（9），所述挡杆（7）的后端设有用以供T型挡块（6）和挂耳（5）插装适配于所述机件（9）的沉槽（11）的长条通孔；T型挡块（6），固连于所述挡杆（7）的前端；挂耳（5），固连于所述T型挡块（6）的前端。

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权利要求：

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