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申请/专利权人：国网江西省电力有限公司建设分公司;国网江西省电力有限公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种斜坡作业的车体稳定性监测方法及车体稳定性控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明通过判断质心坐标与第一合力坐标的水平投影距离是否大于预设值，反映车体在当前采样时刻是否需要调整。通过判断质心坐标与第二合力坐标的水平投影距离是否大于预设值，预测车体在下一采样时刻是否需要调整。本发明通过力矩平衡模型计算车体的第一合力坐标和第二合力坐标。进一步的，本发明根据不同的控制请求，采用不同的调整策略，提高不同采样时刻下的调整速度和调整精度。

主权项：1.一种斜坡作业的车体稳定性监测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车体具有移动装置、作业装置和多个支撑机构，作业装置可移动地安装在移动装置上，至少一个支撑机构位于倾斜作业面，建立车体的三维坐标系；步骤2：车体进入行驶状态后，获取作业装置的附加质量，确定移动装置、作业装置和支撑机构的质心坐标，生成车体的质心坐标x1,y1,z1；步骤3：获取倾斜作业面的倾角当前值以及作业区域的作业阻力当前值，测量每一支撑机构的支撑力当前值；步骤4：将倾斜角当前值、作业阻力当前值以及支撑力当前值代入车体的力矩平衡模型，生成第一合力坐标x2,y2；步骤5：若质心坐标与第一合力坐标的水平投影距离大于Rcosθ，发出第一控制请求并结束任务，否则进入步骤6，其中，θ为倾斜角当前值，R为行驶状态下的安全姿态偏移；步骤6：根据行驶状态生成车体下一采样时刻的质心坐标x3,y3,z3，根据倾斜角当前值、作业阻力当前值、支撑力当前值分别生成倾斜角预测值、作业阻力预测值以及支撑力预测值；步骤7：将倾斜角预测值、作业阻力预测值以及支撑力预测值代入车体的力矩平衡模型，生成第二合力坐标x4,y4；步骤8：若质心坐标与第二合力坐标的水平投影距离大于Rcosθ'，发出第二控制请求并结束任务，否则返回步骤2，θ'为倾斜角预测值。

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