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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种目标物体多视角图像采集与观测角度自动标记装置和方法，属于传感器检测领域。基于移动式视觉传感器自身采集数据对观测角度进行估计的方法依赖于稳定的可追踪图像特征，难以应对传感器旋转角度较大的情形，且无法估计平移距离参数的问题；基于第三方固定式视觉传感器的方法存在采集视角遮挡、坐标转换问题。基于上述问题，本发明针对需要大幅度连续变化的多角度采集目标视角与图像数据的场景，借助固定式视觉传感器与移动式视觉传感器的位姿估计和信息融合结果，实现了高精度的传感器视角标签与视觉信息同步获取，解决了仅靠视觉传感器自身位姿估计难以满足位姿采集下传感器标签获取精度问题，标签精度高，稳定性和实时性好。
主权项：1.一种目标物体多视角图像采集与观测角度自动标记装置，其特征在于，包括：固定式视觉传感器1、非对称共面靶标2、移动视觉传感器3、基坐标板4和固定靶标6；非对称共面靶标2固定于移动视觉传感器3上方，与移动视觉传感器3同时在相对于被测物体5的三维笛卡尔空间内运动；固定靶标6印刷于基坐标板4表面，被测物体5置于基坐标板4上；固定式视觉传感器1，用于获取被测物体5的固定视角图像；移动视觉传感器3，用于获取被测物体5的变化视角图像；非对称共面靶标2，用于获取固定式视觉传感器1与移动视觉传感器3之间的位姿变换矩阵，从而计算固定式视觉传感器1与移动视觉传感器3之间的相对位姿；非对称共面靶标2包括多个呈非对称共面结构分布的靶点；每个靶点固定于对应的靶点支撑杆上；各个靶点支撑板固定于同一支座上；固定靶标6，用于估计移动视觉传感器3相对于基坐标板4的相对位姿；固定靶标6分布于基坐标板4的四角；每个固定靶标采用呈九宫格分布的黑白方块；不同的黑白方块组合用于区分基坐标板4的不同位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 目标物体多视角图像采集与观测角度自动标记装置和方法
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