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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿技术领域。本发明针对直线电机启动阶段和定位阶段由摩擦力造成的位置峰值位置误差大的问题。包括：基于已有摩擦力LuGre模型，根据预滑动区域动子速度趋于0的特性，提出了一种简化的鬃毛平均形变量计算公式，进而计算得到摩擦力前馈值和观测器的带宽自适应变化律；在直线电机运行过程中，采用摩擦力前馈值进行摩擦力前馈补偿，再采用观测器对经过前馈补偿的剩余摩擦力进行快速补偿，所述观测器带宽根据提出的简化鬃毛平均形变量计算公式的中间状态进行自适应调节。本发明用于直线电机的摩擦力补偿。
主权项：1.一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于包括，基于已有摩擦力LuGre模型，根据在预滑动区域的动子速度v接近0，得到简化摩擦力模型，用于计算鬃毛平均形变量z；基于鬃毛平均形变量z计算得到摩擦力前馈值Ff；再由鬃毛平均形变量z计算得到观测器的带宽自适应变化律ωo；在直线电机运行过程中，采用摩擦力前馈值Ff进行摩擦力前馈补偿，再采用观测器对经过前馈补偿的剩余摩擦力进行快速补偿，所述观测器根据带宽自适应变化律ωo自适应调节带宽；已有摩擦力LuGre模型为： 式中gv为描述Stribeck效应的函数，Fc为库伦摩擦力，Fs为最大静摩擦力，vs为动子转折速度，σ0为鬃毛刚度，σ1为鬃毛阻尼，σ2为粘性摩擦系数；根据动子速度v接近0，得到简化摩擦力模型： 将公式2代入公式1中，得到鬃毛平均形变量z的计算公式： 带宽自适应变化律ωo为： 式中ωomin为带宽最小值，ωomax为带宽最大值，κ为正的系数，tanh为双曲正弦函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法
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