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摘要：一种故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法通过将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并确定各个数据采集设备采集到数据的第二时间戳；基于域控制器对所述数据进行处理并将处理后的数据发送至指定设备；通过指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据，在各个数据采集设备采集到的数据筛选出与车辆的故障相关的各个目标数据；确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因，解决了相关技术中当检测到车辆出现故障时，基于采集的大量数据进行问题分析定位的人工成本较高，效率也较低的技术问题。

主权项：1.一种故障原因定位方法，其特征在于，所述故障原因定位方法包括：将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因；所述基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳的步骤，包括：针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下： 基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下： 其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳；所述数据包括摄像头采集到的障碍物数据、雷达采集到的障碍物数据以及摄像头采集到的车道线信息，所述基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理的步骤，包括：基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。

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