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申请/专利权人：深圳大学

摘要：本申请提供了仿生鳄鱼机器人。仿生鳄鱼机器人包括第一驱动件、第一转动件、第一摆动件、第二转动件及第二摆动件。第一驱动件能够带动第一转动件相对于躯干组件转动。第一摆动件贯穿第一转动件，且第一摆动件的一端转动连接躯干组件。第二转动件，装设于第一摆动件的另一端。第二摆动件贯穿第二转动件，且第二摆动件靠近第一摆动件的一端转动连接躯干组件。第一转动件相对于躯干组件转动能够带动第一摆动件与第二转动件相对于躯干组件摆动，进而带动第二摆动件相对于躯干组件摆动。本申请通过设置一个驱动件与转动件、摆动件的配合，实现了尾部组件的摆动，从而降低了仿生鳄鱼机器人的制造成本，降低了仿生鳄鱼机器人的装设难度。

主权项：1.一种仿生鳄鱼机器人，其特征在于，包括相连接的躯干组件与尾部组件，所述尾部组件包括：第一驱动件；第一转动件，连接所述第一驱动件且装设于躯干组件，所述第一驱动件能够带动所述第一转动件相对于所述躯干组件转动；第一摆动件，贯穿所述第一转动件，且所述第一摆动件的一端转动连接所述躯干组件；第二转动件，装设于所述第一摆动件的另一端；第二摆动件，贯穿所述第二转动件，且所述第二摆动件靠近所述第一摆动件的一端转动连接所述躯干组件；第三转动件，装设于所述第二摆动件的另一端；第三摆动件，贯穿所述第三转动件，且所述第三摆动件靠近所述第二摆动件的一端转动连接所述躯干组件；第四转动件，装设于所述第三摆动件的另一端；及第四摆动件，贯穿所述第四转动件，且所述第四摆动件靠近所述第三摆动件的一端转动连接所述躯干组件；其中，所述第一转动件相对于所述躯干组件转动能够带动所述第一摆动件与所述第二转动件相对于所述躯干组件摆动，进而带动所述第二摆动件相对于所述躯干组件摆动；所述第一转动件相对于所述躯干组件转动能够带动所述第一摆动件、所述第二转动件、及所述第二摆动件相对于所述躯干组件摆动，进而带动所述第三转动件、所述第三摆动件、所述第四转动件、及所述第四摆动件相对于所述躯干组件摆动；所述第一摆动件与所述躯干组件轴线之间具有第一最大摆动角α1，所述第二摆动件与所述躯干组件轴线之间具有第二最大摆动角α2，所述第三摆动件与所述躯干组件轴线之间具有第三最大摆动角α3，所述第四摆动件与所述躯干组件轴线之间具有第四最大摆动角α4，其中，α1＜α2＜α3＜α4；所述第一摆动件具有与所述躯干组件转动连接的第一转动部，所述第二摆动件具有与所述躯干组件转动连接的第二转动部，所述第三摆动件具有与所述躯干组件转动连接的第三转动部，所述第四摆动件具有与所述躯干组件转动连接的第四转动部；其中，所述第一转动部较所述第二转动部靠近所述躯干组件背离所述尾部组件的侧面，所述第二转动部较所述第三转动部靠近所述躯干组件背离所述尾部组件的侧面，所述第三转动部较所述第四转动部靠近所述躯干组件背离所述尾部组件的侧面。

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权利要求：

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