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摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的变电站协作巡检机器人及其方法，本发明中机器人本体结构包括头部、躯干、双臂和双腿，使其具备类似人类的机动性和操作能力，能够在复杂的变电站环境中自由移动。头部的感知系统集成了视觉、热成像、声波传感器和外扩音器，全面采集环境信息，并将数据传输至控制系统进行处理，实现设备状态的实时监控和分析。双臂和双腿的关节驱动器和力传感器，在中央处理器的控制下，能够模拟人类的行走和操作动作，提高巡检效率，并执行精细化维护。导航系统规划最优巡检路径，确保高效任务执行；通信系统实现与外部设备的数据传输和远程控制。
主权项：1.一种基于视觉检测的变电站协作巡检机器人，其特征在于，包括：机器人本体1、控制系统2、导航系统3、通信系统4、一体式人机交互系统5、能量供给系统6和安全系统7；机器人本体1包括头部101、躯干102、双臂103和双腿104，其中头部101配备感知系统和执行器，感知系统包含关节驱动器105、热成像传感器107、声波传感器1013和外扩音器1014，与控制系统2连接，用于采集环境信息传感器通过传输线并传输至控制系统2进行处理；双臂103和双腿104配备有关节驱动器105和力传感器106，关节驱动器105由中央处理器201控制，执行与行走和操作动作相关的指令；控制系统2用于处理感知系统收集的数据，并根据这些数据控制执行器的动作，协调机器人各部分的运作；导航系统3用于确定机器人的位置，并规划最优的巡检路径；通信系统4用于实现机器人与外部设备之间的数据传输和远程控制，保证巡检任务的实时更新与执行；一体式人机交互系统5用于操作人员与机器人的互动，显示机器人状态并接收操作指令；能量供给系统6用于机器人提供电力支持；安全系统7用于检测机器人周围的环境情况。
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