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摘要：本申请提供了一种考虑巡检需求紧急程度的无人机自主巡检方法和装置，该方法包括：构建无人机进行巡检区域的三维地图；获取巡检需求，并确定无人机的运行参数和飞行约束参数，巡检需求至少包括巡检目标和巡检目标的目标位置，飞行约束参数为根据无人机的动态避障策略确定的，无人机的运行参数至少包括无人机的能耗与续航能力；根据巡检区域的三维地图、巡检需求、无人机的运行参数、飞行约束参数以及巡检影响因素，确定无人机的巡检目标紧急程度和初始航线；基于三次B样条平滑方法对初始航线进行优化，生成无人机的目标航线，目标航线满足巡检需求。该方法可以满足巡检需求的同时提高飞行效率，提高了无人机巡检系统安全飞行安全的鲁棒性需求。
主权项：1.一种考虑巡检需求紧急程度的无人机自主巡检方法，其特征在于，包括：构建巡检区域的三维地图，所述巡检区域为无人机进行巡检的区域；获取巡检需求，并确定所述无人机的运行参数和飞行约束参数，所述巡检需求至少包括巡检目标和所述巡检目标的目标位置，所述飞行约束参数为根据所述无人机的动态避障策略确定的，所述无人机的运行参数至少包括所述无人机的能耗与续航能力；根据所述巡检区域的三维地图、所述巡检需求、所述无人机的运行参数、所述飞行约束参数以及巡检影响因素，确定所述无人机的巡检目标紧急程度和初始航线；基于三次B样条平滑方法对所述初始航线进行优化，生成所述无人机的目标航线，所述目标航线满足所述巡检需求。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司云浮供电局 考虑巡检需求紧急程度的无人机自主巡检方法和装置
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