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摘要：本发明涉及爬壁机器人技术领域，公开了一种仿千足虫式爬壁机器人及其控制方法。所述爬壁机器人包括：底座；第一驱动电机，设置在所述底座内；两个支撑臂，分别设置在所述第一驱动电机的左右两侧，所述第一驱动电机的输出轴的左右两端分别与两个所述支撑臂的一端连接；两个摆动支腿，一一对应设置在所述支撑臂的下方，所述摆动支腿的一端与所述支撑臂的另一端铰接；两个柔性气囊，分别设置在对应的所述摆动支腿和所述支撑臂的另一端之间；两个永磁轮，一一对应的设置在所述摆动支腿的另一端处，所述永磁轮用于吸附在钢制件表面，每个所述永磁轮处安装有一个第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述永磁轮转动；以及多个扩展连接件。
主权项：1.一种仿千足虫式爬壁机器人，其特征在于，包括：底座4；第一驱动电机41，设置在所述底座4内；两个支撑臂5，分别设置在所述第一驱动电机41的左右两侧，所述第一驱动电机41的输出轴的左右两端分别与两个所述支撑臂5的一端连接；两个摆动支腿2，一一对应设置在所述支撑臂5的下方，所述摆动支腿2的一端与所述支撑臂5的另一端铰接；两个柔性气囊3，分别设置在对应的所述摆动支腿2和所述支撑臂5的另一端之间；两个永磁轮1，一一对应的设置在所述摆动支腿2的另一端处，所述永磁轮1用于吸附在钢制件表面，每个所述永磁轮1处安装有一个第二驱动电机11，所述第二驱动电机11用于驱动所述永磁轮1转动；以及多个扩展连接件6；其中，所述底座4、所述第一驱动电机41、两个所述支撑臂5、两个所述摆动支腿2、两个所述柔性气囊3及两个所述永磁轮1组成模块单元7，所述模块单元7为多个，多个所述模块单元7依次呈间距排布，所述扩展连接件6用于将任意两个相邻的所述模块单元7的所述底座4可拆卸连接。
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