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摘要：本发明涉及一种用于识别惯性测量单元4，5中故障F的方法，所述惯性测量单元在车辆22中用于测量角速度AA和比力BB，其中使用两个惯性测量单元4，5，所述惯性测量单元各自具有多个传感器，所述传感器包括加速度计和陀螺仪；第一惯性测量单元4被用作主惯性测量单元，而性能可能低于第一惯性测量单元4的第二惯性测量单元5则被用作副惯性测量单元；主惯性测量单元4的测量值被用作基准值，用以通过相对于主惯性测量单元4的误差模型参数的估计来补偿副惯性测量单元5的测量值，从而基于所述两个惯性测量单元4，5的各自两个相对应的传感器信号通过比较来识别出故障F；所述两个惯性测量单元4，5中如下的一个惯性测量单元被检测为存在故障：该一个惯性测量单元在相应下游的卡尔曼滤波器13，14中计算出的、在对象跟踪单元17中的运动估计导致对车辆22环境中对象的计算位置的错误预测。
主权项：1.一种用于识别惯性测量单元4，5中故障F的方法，所述惯性测量单元在车辆22中用于测量角速度和比力其中，使用两个惯性测量单元4，5，所述惯性测量单元各自具有多个传感器，所述传感器包括加速度计和陀螺仪，其特征在于，第一惯性测量单元4被用作主惯性测量单元，性能能够低于第一惯性测量单元4的第二惯性测量单元5被用作副惯性测量单元；主惯性测量单元4的测量值被用作基准值，用以通过相对于主惯性测量单元4的误差模型参数的估计来补偿副惯性测量单元5的测量值，从而基于所述两个惯性测量单元4，5的相应两个相对应的传感器信号通过比较来识别出故障F；所述两个惯性测量单元4，5中如下的一个惯性测量单元被检测为存在故障：该一个惯性测量单元的在相应下游的卡尔曼滤波器13，14中计算出的、在对象跟踪单元17中的运动估计导致对于在车辆22环境中的对象的计算位置的错误预测。
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百度查询： 梅赛德斯-奔驰集团股份公司 惯性测量系统中传感器错误的监控和检测
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