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摘要：本发明提供一种基于保角映射的分布式曲面覆盖控制方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，包括：基于拉普拉斯方程创建目标曲面与平面圆的第一映射函数；目标曲面为任务环境的三维模型，将第一映射函数与第二映射函数复合后进行Cayley变换和Cayley逆映射，确定第三映射函数，第二映射函数为与所述第一映射函数具有相同Beltrami系数的函数，利用第三映射函数将目标曲面映射为目标平面，并利用Voronoi划分算法将目标平面划分为多个子区域，确定目标智能体在子区域的行动轨迹和部署；将目标智能体的行动轨迹和部署映射回目标曲面，确定目标智能体在目标曲面下的控制律况，优化了目标智能体的全局覆盖性能，省略了路径规划的过程。
主权项：1.一种基于保角映射的分布式曲面覆盖控制方法，其特征在于，包括：基于拉普拉斯方程创建目标曲面与平面圆的第一映射函数；所述目标曲面为任务环境的三维模型；将所述第一映射函数与第二映射函数复合后进行Cayley变换和Cayley逆映射，确定第三映射函数；所述第二映射函数为与所述第一映射函数具有相同Beltrami系数的函数；利用所述第三映射函数将所述目标曲面映射为目标平面，并利用Voronoi划分算法将所述目标平面划分为多个子区域，确定目标智能体在所述子区域的行动轨迹和部署；将所述目标智能体的行动轨迹和部署映射回目标曲面，确定所述目标智能体在所述目标曲面下的控制律。
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权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 基于保角映射的分布式曲面覆盖控制方法及系统
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