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摘要：本申请涉及一种3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆，包括：根据车辆位姿、相机外参和相机内参将3D车道线变换为3D投影2D车道线，将2D车道线与3D投影2D车道线进行膨胀，计算膨胀后的2D车道线和3D投影2D车道线的交并比，根据交并比确定2D车道线与3D投影2D车道线的关联线对，根据预设的评估策略得到每组关联线对的评估结果，并将所有组关联线对的评估结果进行统计，得到3D车道线和2D车道线的一致性评估结果。由此，解决了由于3D和2D车道线真值数据存在不一致性，且对于3D和2D车道线真值的评估方式存在局限性，导致评估结果不够精确和全面等问题，提高评估过程的效率和评估结果的可靠性。
主权项：1.一种3D车道线和2D车道线的一致性评估方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像标注的二维2D车道线、点云地图坐标系下的第一三维3D车道线、当前车辆在点云地图坐标系下的位姿、相机外参、相机内参，并根据所述位姿、所述相机外参和所述相机内参将第一3D车道线变换为3D投影2D车道线；分别将所述图像标注的2D车道线与所述3D投影2D车道线进行膨胀操作，计算每个膨胀后的图像标注的2D车道线和每个膨胀后的3D投影2D车道线的交并比，并根据所述交并比确定多组图像标注的2D车道线与3D投影2D车道线的关联线对；基于每组关联线对和对应关联线对的类型，根据预设的评估策略得到所述每组关联线对的评估结果，并将所有组关联线对的评估结果进行统计，得到3D车道线和2D车道线的一致性评估结果。
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百度查询： 大卓智能科技有限公司 3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆
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