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摘要：本发明公开了钢带式底盘测功机的车辆动力学仿真计算方法，1通过被测车辆方向盘转动角度，分别计算被测车辆左、右驱动轮的转角；2计算被测车辆的横摆角速度；3计算左、右驱动轮沿x轴、y轴方向运动的线速度；4计算被测车辆左、右驱动轮沿车轮运动方向的线速度；5被测车辆的车厢倾角，计算被测车辆的离心力。本发明获取被测车辆方向盘的转角和踏板开度，计算左、右驱动轮的线速度、绕z轴转动的角度、车厢倾角等，状态量为横摆角速度，车身纵向速度、横向速度、质心侧偏角等，可通过获得的参数进行仿真并观测状态量评价车辆的制动性、动力性和操纵稳定性。

主权项：1.一种钢带式底盘测功机的车辆动力学仿真计算方法，其特征在于，1通过获取的被测车辆方向盘转动角度，通过下面两式，分别计算被测车辆左、右驱动轮的转角：δ1＝Fa，b，A，B·δs1δ2＝Fa，b，A，B·δs2式中：δs表示被测车辆汽车方向盘转角；Fa，b，A，B表示被测车辆汽车质心距前后轴的距离、前后轮距与驱动轮转角之间的几何关系；δ1、δ2分别表示被测车辆左、右驱动轮绕z轴转动的角度；2通过下面的公司3，计算被测车辆的横摆角速度： 式中： 表示被测车辆的横摆角；β表示被测车辆的质心侧偏角，由传感器获得；A表示被测车辆两个前轮的轮距，B表示被测车辆两个后轮的轮距；a表示被测车辆的汽车质心距前轴的距离；b表示被测车辆的汽车质心距后轴的距离；Clf、Clr分别表示被测车辆前、后轮胎纵向刚度；Ccf、Ccr分别表示被测车辆前、后轮胎侧偏刚度；Slf1、Slf2分别表示被测车辆左前轮、右前轮的轮胎滑移率；Slr1、Slr2分别表示被测车辆左后轮、右后轮的轮胎滑移率；其中的A,B，a，b，Clf，Clr，Ccf，Ccr，Slf1，Slf2，Slr1，Slr2参数，待被测车辆型号和轮胎型号确定后，都可根据汽车的相关参数得出；3根据前述公式计算得到的汽车横摆角速度，以及获取的被测车辆汽车质心的速度v，通过下面的公式计算左、右驱动轮沿x轴、y轴方向运动的线速度： 表示被测车辆汽车质心的速度； 表示被测车辆汽车的横摆角速度；β表示被测车辆的汽车质心侧偏角；Vx1、Vx2分别表示被测车辆左、右驱动轮沿x轴方向运动的线速度；Vy1、Vy2分别表示被测车辆左、右驱动轮沿y轴方向运动的线速度；4通过被测车辆方向盘转动角度和前述公式计算得到的左、右驱动轮沿x轴、y轴方向运动的线速度，通过下面两式，分别计算被测车辆左、右驱动轮沿车轮运动方向的线速度：V1＝Vx1·cosδ1+Vy1·sinδ18V2＝Vx2·cosδ2+Vy2·sinδ29式中：V1.V2分别表示汽车左、右驱动轮沿车轮运动方向的线速度；5通过被测车辆质心的速度v和方向盘转动角度，通过下式，计算被测车辆的车厢倾角：△θ＝Fn·v·δs10式中：Δθ表示车厢的侧倾角；Fn为常数，主要由被测汽车组成部件确定；δs表示被测车辆汽车方向盘转动角度；在得到被测车辆的车厢倾角后，通过下式，计算被测车辆的离心力：F＝k·Δθ11式中：F表示被测车辆产生的离心力k是与汽车悬挂系统相关的侧倾刚度系数。

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