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摘要：本发明公开了一种基于3K行星机构的电驱动关节，该电驱动关节高度集成了驱动电机、电机驱动器、大减速比的3K行星机构以及位置编码器；由于3K行星机构属于复合行星机构，可以通过几个简单的传动元件实现30～200范围内的减速比，理论正向传动效率可达92％，反向传动效率可达90％，使得该电驱动关节具有结构紧凑、重量轻、容易实现高传动效率、具备反向驱动能力、高转矩密度的特点，并且还可以通过驱动电机的电流估算，实现无传感器的力矩控制，节省成本，提高关节模组的可靠性。上述电驱动关节可用于四足或者人形机器人的手臂、腿部关节的驱动。
主权项：1.一种基于3K行星机构的电驱动关节，其特征在于，包括壳体、端盖、驱动电机、齿圈制动件、位置编码器、动力输入法兰、动力输出法兰以及3K行星机构；所述壳体为一端开口的圆筒体；所述端盖固定连接于所述壳体的开口端，并具有伸入所述壳体内部的环形壁；在所述环形壁的外周面与所述壳体的内周面之间形成环形空间；所述齿圈制动件固定安装于所述环形壁的外周面；所述动力输入法兰和所述动力输出法兰相对设置于所述3K行星机构的两端；所述驱动电机安装于所述环形空间内，并包括电机定子和电机转子；所述电机定子的铁心固定安装于所述齿圈制动件的外周侧；所述电机转子固定连接于所述动力输入法兰的外周侧；所述3K行星机构位于所述环形壁的内侧，并包括太阳轮轴、第一行星轮、第二行星轮、行星架、第一齿圈以及第二齿圈；所述太阳轮轴与所述动力输入法兰同轴固定连接；所述太阳轮轴上设置有太阳轮；所述第一行星轮啮合于所述太阳轮和所述第一齿圈之间；所述第一齿圈与所述齿圈制动件固定连接；所述第一行星轮与所述第二行星轮固定连接，并转动安装于所述行星架；所述行星架的一端转动支承于所述动力输入法兰，另一端转动支承于所述太阳轮轴与所述第二齿圈之间；所述第二齿圈转动安装于所述端盖与所述行星架之间，并与所述第二行星轮啮合；所述动力输出法兰安装于所述端盖的中心孔内，并与所述第二齿圈同轴固定连接，用于输出动力；所述位置编码器安装于所述壳体内，用于获取所述电机转子的位置。
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百度查询： 北京理工大学 一种基于3K行星机构的电驱动关节
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