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摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，提供了一种无人机惯性定位中途快速校准方法，包括以下步骤：①初始设定：根据所用惯性传感器的参数，初始设定误差值，并根据校准点集和行程航线设定校准航点列表，以航点列表中第一校准航点为当前校准航点；②进入范围判断：根据当前定位点，判断是否进入当前校准航点加N倍误差值的范围，如进入则进行下一步；③对比；④相似度衰减判断；⑤替代记录；⑥航线结束判断。本发明整体易于实现，运行效率高，准确率能接受，尤其适用于采用无人机对无人区进行地质勘察的情况。
主权项：1.一种无人机惯性定位中途快速校准方法，其特征在于，包括以下步骤：①初始设定：根据所用惯性传感器的参数，初始设定误差值，并根据校准点集和行程航线设定校准航点列表，以航点列表中第一校准航点为当前校准航点；②进入范围判断：根据当前定位点，判断是否进入当前校准航点加N倍误差值的范围，如进入则进行下一步；③对比：获取当前航拍图像，将当前航拍图像和当前校准航点对应的航拍图像对比计算相似度，得到当前相似度；④相似度衰减判断：判断当前相似度和上一相似度的大小，如当前相似度大于上一相似度则将上一相似度删除，并将当前相似度缓存为上一相似度并返回值步骤②，如当前相似度小于上一相似度则进行下一步；⑤替代记录：计算当前校准航点和当前定位点之间的差值，以上一相似度作为系数根据该差值计算校准偏差，根据校准偏差更新定位点和误差值；⑥航线结束判断：判断当前校准航点是否校准航点列表中最后一个，如否则将下一校准航点设定为当前校准航点后返回至步骤②，如是则退出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司 一种无人机惯性定位中途快速校准方法
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