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摘要：本发明实施例中提供了一种自动化扫描喷漆方法，属于作业技术领域，具体包括：利用安装在机械臂上的深度相机对目标物体进行粗扫描，得到初始点云数据并对其进行预处理，生成参考模型；计算参考模型的点云密度和凹凸度并对其进行归一化后合并，得到参考模型中每个三角面片区域的评价指标并据此确定二次扫描注意点；根据参考模型和二次扫描注意点进行二次扫描，得到二次扫描结果；根据二次扫描结果进行精准建模，生成目标物体对应的精准模型；根据生成的精准模型，针对变曲率曲面，对喷涂点的高度、速度和行程间距进行优化补偿，生成喷涂设备的运动路径并据此对目标物体进行喷漆。通过本发明的方案，提高了喷涂效率、实时性和适应性。
主权项：1.一种自动化扫描喷漆方法，其特征在于，包括：步骤1，利用安装在机械臂上的深度相机对目标物体进行粗扫描，得到初始点云数据并对其进行预处理，生成参考模型；步骤2，计算参考模型的点云密度和凹凸度并对其进行归一化后合并，得到参考模型中每个三角面片区域的评价指标并据此确定二次扫描注意点；步骤3，根据参考模型和二次扫描注意点进行二次扫描，得到二次扫描结果；步骤4，根据二次扫描结果进行精准建模，生成目标物体对应的精准模型；步骤5，根据生成的精准模型，针对变曲率曲面，对喷涂点的高度、速度和行程间距进行优化补偿，生成喷涂设备的运动路径并据此对目标物体进行喷漆。
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百度查询： 中南大学 一种自动化扫描喷漆方法
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