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摘要：本申请公开一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片，方法包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位姿，并获取与IMU位姿对应的第一协方差矩阵；基于群空间闭式积分对码盘数据进行积分以获取第一码盘位姿，并获取与第一码盘位姿对应的第二协方差矩阵；基于误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位姿和第一码盘位姿融合，以获取第一位移误差；基于第一码盘位姿结合对应的第一位移误差优化获取第二码盘位姿；基于群空间闭式积分对第二码盘位姿进行积分，以获取优化后的当前累计位移量。本申请通过IMU数据和码盘数据的融合解决了因打滑导致码盘位移误差大的问题，有效优化位移量精度。
主权项：1.一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法，其特征在于，所述基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法，具体包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位姿，并获取与IMU位姿对应的第一协方差矩阵；对码盘数据进行积分以获取第一码盘位姿，并获取与第一码盘位姿对应的第二协方差矩阵；基于误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位姿和第一码盘位姿融合，以获取第一位移误差；基于第一码盘位姿结合对应的第一位移误差优化获取第二码盘位姿；基于群空间闭式积分对第二码盘位姿进行积分，以获取优化后的当前累计位移量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片
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