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摘要：本申请公开一种基于IMU和码盘的位移误差计算方法、芯片及机器人，该方法包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位移，并获取与IMU位移对应的第一协方差矩阵；基于群空间闭式积分对码盘数据进行积分以获取码盘位移，并获取与码盘位移对应的第二协方差矩阵；采用误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位移和码盘位移融合，以获取位移误差。本申请通过流形预积分有效抑制噪声传播，降低惯性零漂对IMU定位精度的影响，通过群空间闭式积分有效降低地面不平整对位姿估计结果带来的影响，基于误差卡尔曼滤波更新过程对IMU位移和码盘位移中的误差进行滤波，更精确地线性化以提高位移误差计算精度。
主权项：1.一种基于IMU和码盘的位移误差计算方法，其特征在于，所述位移误差计算方法包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位移，并获取与IMU位移对应的第一协方差矩阵；基于群空间闭式积分对码盘数据进行积分以获取码盘位移，并获取与码盘位移对应的第二协方差矩阵；基于误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位移和码盘位移融合，以获取位移误差。
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权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于IMU和码盘的位移误差计算方法、芯片及机器人
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