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摘要：本发明公开了一种组合导航系统的惯性器件随机常量误差的补偿方法及装置，所述方法包括：获取所述组合导航系统中惯性测量单元IMU至GPS天线间的杆臂的实际尺寸；构建Kalman滤波器；若满足预设条件，则将所述惯性器件随机常量误差a分别补偿到组合导航系统的陀螺输出的角增量、加速度计输出的速度增量上，将所述杆臂误差估计值b补偿到组合导航系统的IMU距离GPS的杆臂尺寸上；否则，由Kalman滤波器对所述误差状态向量进行估计，基于估计的所述误差状态向量更新所述惯性器件随机常量误差a、以及所述杆臂的估计值b。本发明通过准确估计出惯性器件的随机常量误差，可以提高组合导航的精度。
主权项：1.一种组合导航系统的惯性器件随机常量误差的补偿方法，所述组合导航系统为结合了捷联惯导SINS及GPS的组合导航系统，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取所述组合导航系统中惯性测量单元IMU至GPS天线间的杆臂的实际尺寸；步骤S2：构建Kalman滤波器；设置惯性器件随机常量误差a的初始值、所述杆臂的估计值b的初始值；步骤S3：若所述惯性器件随机常量误差a在第一预设阈值范围内，且所述杆臂的估计值b与所述杆臂的实际尺寸的差值的绝对值小于第二预设阈值，则进入步骤S6；否则，进入步骤S4；步骤S4：分别获取SINS及GPS的当前的速度和位置，建立误差状态向量；步骤S5：将所述误差状态向量输入所述Kalman滤波器，对所述误差状态向量进行估计，基于估计的所述误差状态向量更新所述惯性器件随机常量误差a、以及所述杆臂的估计值b，进入步骤S3；步骤S6：将所述惯性器件随机常量误差a分别补偿到组合导航系统的陀螺输出的角增量、加速度计输出的速度增量上，将所述杆臂误差估计值b补偿到组合导航系统的IMU距离GPS的杆臂尺寸上。
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权利要求：
百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 组合导航系统的惯性器件随机常量误差的补偿方法及装置
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