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摘要：本发明提供一种基于等势线随机采样的路径规划方法，根据障碍物位置构建采样势场函数，通过采样势场函数构建地图势场，在采样势场函数中设置了等势线分布系数k，通过调节等势线分布系数k以到达调节节点分布的目的；然后，在等势线上进行节点采样，并基于斥力场的节点优化方法，最后，使用图搜索算法，对构建完成的线路图R进行最优路径查询，规划起点与终点的较优路径。本发明针对PRM算法的节点采样部分进行改进，提出了一种基于等势线采样的节点采样策略和基于斥力场的节点位置优化方法，可以有效增大狭窄通道内的节点采样数量，优化节点采样的质量，提高路径规划成功率和路径规划质量。
主权项：1.基于等势线随机采样的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据障碍物位置构建采样势场函数，通过采样势场函数构建地图势场；所构建的地图势场呈现一种障碍物周围势场梯度下降速度较快，其他远离障碍物的位置梯度下降速度较慢的趋势，在采样势场函数中设置了等势线分布系数k，通过调节等势线分布系数k以到达调节节点分布的目的；然后，在等势线上进行节点采样，并基于斥力场的节点优化方法，最后，使用图搜索算法，对构建完成的线路图R进行最优路径查询，规划起点与终点的较优路径。
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百度查询： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 基于等势线随机采样的路径规划方法及系统
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