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摘要：本发明提供了一种海上搜救路径规划方法、装置及程序产品，该方法包括：S1，接收搜救信号的位置信息，建立位置信息所在区域的二维栅格图；S2，将二维栅格图中的海水流动信息与海上环境信息量化为对应的等级数值，将两个等级数值累加，获得二维栅格的综合环境影响值，根据预定的对应关系将二维栅格图划分成不同优先级的搜救区域；S3，根据优先级采用对应的搜救路径规划算法来规划搜救路径；S4，在无人船搭载无人机到达搜救信号的位置后，根据搜救路径展开搜救；S5，当无人机检测到的目标大于预定的检测置信度时，无人船到达该目标所在位置进行二次确认。利用上述技术方案，显著提升了海上搜救的效率和成功率，特别是在中远海复杂环境中表现突出。

主权项：1.一种海上搜救路径规划方法，其特征在于，包括：S1，接收搜救信号的位置信息，建立所述位置信息所在搜救区域的二维栅格图，并根据地图信息标注所述二维栅格图中的待搜救区域；S2，按照预先设定的量化方式，将所述待搜救区域中的海水流动信息与所述待搜救区域的海上环境信息量化为对应的海水流动等级数值和海上环境等级数值，将所述待搜救区域中二维栅格的所述海水流动等级数值与所述海上环境信息等级数值进行累加，获得所述待搜救区域中二维栅格的综合环境影响值，并根据预先设定的综合环境影响值与搜救区域优先级之间的对应关系，将所述待搜救区域中的二维栅格划分成不同优先级的搜救区域，其中，所述不同优先级的搜救区域包括:一级搜救区域、二级搜救区域和三级搜救区域；其中，所述海水流动信息包括海水流速；所述海水环境信息包括风力；S3，根据所述搜救区域的优先级采用对应的搜救路径规划算法来规划搜救路径；其中，对一级搜救区域采用最大概率路径规划算法，对二级搜救区域和三级搜救区域采用结合A*的区域覆盖路径规划算法；S4，在无人船搭载无人机到达所述搜救信号的位置之后，根据所述搜救路径规划算法规划出的搜救路径对所述待搜救区域展开搜救；S5，当无人机检测到的目标大于预先设置的无人机检测置信度时，无人船到达所述目标所在位置进行二次确认，若无人船确认所述目标是待搜救目标，则对所述待搜救目标进行跟踪并实时向救援中心发送所述待搜救目标的位置；其中，所述无人机检测置信度根据不同的天气状况预先设置。

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百度查询： 集美大学 海上搜救路径规划方法、装置及程序产品