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摘要：本申请涉及机械臂技术领域，更具体涉及一种机械臂的全轨迹规划方法及系统。所述方法包括：获取码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、待码垛物品箱信息和传送带信息，对物品箱进行分类和确定码放排列方式；获取机械臂的参数信息，建立机械臂的数学模型；根据机械臂的数学模型和传送带信息生成第一运动轨迹，根据机械臂工作空间的障碍物信息对第一运动轨迹进行优化；根据机械臂的数学模型、传送带信息、目标物品箱信息和距离信息生成第二运动轨迹，根据机械臂的数学模型、码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、机械臂工作空间的静态障碍物信息生成第三运动轨迹，基于机械臂工作空间的动态障碍物信息对第三运动轨迹进行优化。
主权项：1.一种机械臂的全轨迹规划方法，其应用于运输线物品的码垛摆放，其特征在于，所述方法包括：获取码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、待码垛物品箱信息和传送带信息，根据分类标准对所述待码垛物品箱进行分类，根据分类后的物品箱和所述码垛区域的空间尺寸信息分别确定码放排列方式；获取机械臂的参数信息，根据所述机械臂的参数信息采用D-H模型建立机械臂的数学模型，确定机械臂的初始位姿信息；根据所述机械臂的数学模型和所述传送带信息生成第一运动轨迹，获取机械臂工作空间的障碍物信息，根据所述机械臂工作空间的障碍物信息对第一运动轨迹进行优化；所述机械臂工作空间的障碍物信息包括静态障碍物信息和动态障碍物信息，根据障碍物信息采集策略采集获取机械臂工作空间的障碍物信息；获取目标物品箱信息和距离信息，所述距离信息为目标物品箱与传送带上的下一物品箱的距离，根据所述机械臂的数学模型、传送带信息、目标物品箱信息和距离信息生成第二运动轨迹，根据所述机械臂的数学模型、码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、机械臂工作空间的静态障碍物信息生成第三运动轨迹，基于所述机械臂工作空间的动态障碍物信息对第三运动轨迹进行优化。
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百度查询： 长沙美桥科技有限公司 机械臂的全轨迹规划方法及系统
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