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摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆，其中，方法包括：获取当前车辆的运动数据和目标车辆的运动数据；根据当前车辆的运动数据预测当前车辆在目标时域内的运动状态，并根据目标车辆的运动数据预测目标车辆在目标时域内的运动状态；识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，基于风险特征边界和当前车辆与目标车辆在目标时域内各自的运动状态规划当前车辆的行驶轨迹。由此，解决了相关技术中中未考虑规划目标中障碍物车辆的不确定性难以实现最优化的路径规划，降低了自动驾驶系统的场景适应能力等问题。
主权项：1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的运动数据和目标车辆的运动数据；根据当前车辆的运动数据预测根据所述当前车辆在目标时域内的运动状态，并根据目标车辆的运动数据预测所述目标车辆在目标时域内的运动状态；识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，基于所述风险特征边界和所述当前车辆与所述目标车辆在目标时域内各自的运动状态规划所述当前车辆的行驶轨迹。
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百度查询： 清华大学 自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆
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