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摘要：本申请公开了一种自动驾驶决策规划方法及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：响应于自动驾驶车辆所处环境中存在障碍车，控制自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶；在自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶的过程中，获取障碍车的相关信息；根据障碍车的相关信息确定障碍车的行驶意图；至少根据障碍车的行驶意图对自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划。通过主动展示自动驾驶车辆的行驶意图来引导障碍车运动，以使障碍车尽快展示障碍车的行驶意图，从而使自动驾驶车辆能够提早捕捉到障碍车的行驶意图。在根据障碍车的行驶意图对自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划时，不仅提高了自动驾驶车辆的智能化程度，还提高了自动驾驶车辆的行车安全性。

主权项：1.一种自动驾驶决策规划方法，其特征在于，所述方法包括：响应于自动驾驶车辆所处环境中存在障碍车，控制所述自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶，所述障碍车是指与所述自动驾驶车辆的行驶路线存在冲突的车辆；在所述自动驾驶车辆按照所述试探路线进行行驶的过程中，获取所述障碍车的相关信息；根据所述障碍车的相关信息确定所述障碍车的行驶意图；至少根据所述障碍车的行驶意图对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶决策规划；所述控制所述自动驾驶车辆按照试探路线进行行驶之前，还包括：获取所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹、所述障碍车的历史实际行驶轨迹和所述障碍车的历史期望行驶轨迹，所述障碍车的历史期望行驶轨迹是所述自动驾驶车辆根据所述障碍车的行驶路线预估得到的；基于所述障碍车的历史期望行驶轨迹和所述障碍车的历史实际行驶轨迹确定历史偏差信息；基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述历史偏差信息确定所述试探路线；所述基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述历史偏差信息确定所述试探路线，包括：响应于所述历史偏差信息小于第一阈值，则基于所述自动驾驶车辆的历史实际行驶轨迹和所述障碍车的历史实际行驶轨迹，确定所述障碍车的至少一个第一候选路线和所述自动驾驶车辆的至少一个第一候选路线；将所述障碍车的至少一个第一候选路线和所述自动驾驶车辆的至少一个第一候选路线进行组合，得到至少一个第一组合路线，任一个第一组合路线包括所述障碍车的一个第一候选路线和所述自动驾驶车辆的一个第一候选路线；确定各个第一组合路线的推荐指标；从所述至少一个第一组合路线中选择推荐指标最高的第一组合路线，将所述推荐指标最高的第一组合路线包括的所述自动驾驶车辆的第一候选路线作为所述试探路线。

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