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摘要：本发明提供了一种自动驾驶车辆的驾驶行为评价方法及装置，属于自动驾驶车辆评价技术领域。该方法包括：获取待评价线路上自动驾驶车辆的驾驶行为信息，根据所述自动驾驶车辆的驾驶行为信息计算得到自动驾驶车辆的驾驶行为特征参数，将自动驾驶车辆的驾驶行为特征参数作为样本点，计算样本点到参考点的距离；根据样本点到参考点的距离、基准距离和基准距离对应的分数，计算得到自动驾驶车辆的驾驶行为得分；其中，样本点到参考点的距离越小，自动驾驶车辆的驾驶行为得分越高；参考点为参考类的聚类中心点，基准距离为其他驾驶行为类别的聚类中心点到参考点的距离中的某个值。本发明能够实现对自动驾驶车辆驾驶行为的定量评价。

主权项：1.一种自动驾驶车辆的驾驶行为评价方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1获取待评价线路上自动驾驶车辆的驾驶行为信息，所述驾驶行为信息包括：瞬时车速、加减速度、方向盘转角、车辆运行总时长、车辆运行总里程、车辆累计能耗、车辆周边障碍物信息、车辆周边道路数据信息；所述车辆周边道路数据信息包括坡道、弯道、隧道、事故多发区、路段限速、红绿灯信息；2根据所述自动驾驶车辆的驾驶行为信息计算得到自动驾驶车辆的驾驶行为特征参数，所述驾驶行为特征参数包括：超速时间占比、平均急加急减速次数、平均变道次数、平均能耗、车辆未成功避障次数、车辆正确响应道路标志标线次数；其中，所述超速时间占比为：待评价线路上车辆超速的持续时间累计值与车辆运行总时长的比值，当瞬时车速大于设定的车速上限值或大于路段限速值时判定车辆超速；所述平均急加急减速次数为：待评价线路上车辆发生急加急减速的次数累计值与车辆运行总里程的比值，当车辆加减速度大于设定的加减速度上限值时判定车辆发生急加急减速；所述平均变道次数为：待评价线路上车辆发生变道行为的次数累计值与车辆运行总里程的比值，当方向盘转角大于设定的转角上限值时判定车辆发生变道行为；所述平均能耗为待评价线路上车辆累计能耗与车辆运行总里程的比值；结合车辆周边障碍物信息判断车辆遇到障碍物是否成功避障，进而得到待评价线路上的车辆未成功避障次数；结合车辆周边道路数据信息判断车辆是否正确响应道路标志线，进而得到待评价线路上的车辆正确响应道路标志标线次数；3将自动驾驶车辆的驾驶行为特征参数作为样本点，计算样本点到参考点的距离；4根据样本点到参考点的距离、基准距离和基准距离对应的分数，计算得到自动驾驶车辆的驾驶行为得分；其中，样本点到参考点的距离越小，自动驾驶车辆的驾驶行为得分越高；所述参考点、所述基准距离通过以下步骤得到：获取待评价线路上不同时段、不同驾驶员、不同车辆的人类驾驶员的驾驶行为信息作为样本数据集，并相应得到人类驾驶员的驾驶行为特征参数数据集；对所述驾驶行为特征参数数据集中的人类驾驶员的驾驶行为特征参数进行聚类分析，得到多个不同的驾驶行为类别以及各驾驶行为类别的聚类中心点；从所述多个不同的驾驶行为类别中选择超速时间占比最小、平均急加急减速次数最少、平均变道次数最少、平均能耗最小、车辆未成功避障次数最少、车辆正确响应道路标志标线次数最多的类别作为参考类，所述参考点为参考类的聚类中心点，所述基准距离为其他驾驶行为类别的聚类中心点到参考点的距离中的某个值。

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