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摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆行驶方法以及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：在检测到逆向动态障碍物的情况下，确定自动驾驶车辆与所述逆向动态障碍物的目标会车区域；基于所述目标会车区域选择目标障碍物；基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，确定多组可行控制参数；从所述多组可行控制参数中选择目标控制参数，基于所述目标控制参数，控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述目标会车区域。该方法能够提高自动驾驶车辆与逆向动态障碍物会车的会车效果。

主权项：1.一种自动驾驶车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到逆向动态障碍物的情况下，确定自动驾驶车辆与所述逆向动态障碍物的目标会车区域，所述目标会车区域是所述自动驾驶车辆与所述逆向动态障碍物无法同时通过的区域，所述逆向动态障碍物是行驶方向与所述自动驾驶车辆的行驶方向相反的动态障碍物；基于所述目标会车区域选择目标障碍物；基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，确定多组可行控制参数；从所述多组可行控制参数中选择目标控制参数，基于所述目标控制参数，控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述目标会车区域；其中，所述基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，确定多组可行控制参数，包括：以所述自动驾驶车辆的性能信息和所述自动驾驶车辆可选的多个通行决策为采样约束，基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，对所述自动驾驶车辆的轨迹进行采样，将采样到的多个轨迹分别对应的控制参数确定为可行控制参数；其中，所述以所述自动驾驶车辆的性能信息和所述自动驾驶车辆可选的多个通行决策为采样约束，基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，对所述自动驾驶车辆的轨迹进行采样，包括：基于可选的多个通行决策，确定多个目标区域，所述目标区域为所述通行决策指示所述自动驾驶车辆到达的区域；以所述自动驾驶车辆的性能信息和所述多个目标区域为采样约束，基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，对所述自动驾驶车辆的轨迹进行采样，以使采样得到的轨迹以所述多个目标区域中的任一区域为终点。

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