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摘要：本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
主权项：1.一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，其特征在于，根据车辆当前位置，匹配全局路径上的点，选取从当前车辆位置前行方向固定距离的路径点，作为局部路径规划的参考基准线，根据参考基准线和车辆感知信息进行轨迹规划，输出规划轨迹给横纵向控制模块，再通过整车执行机构实现对整车的控制，所述进行轨迹规划具体为：根据参考基准线和感知信息在Frenet坐标系下生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列作为安全线，对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对该安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障的安全线，输出上一时刻路径作为当前路径；所述在栅格中投影障碍物包括：将障碍物点云转换到参考基准线的坐标系；根据自动驾驶场景，选取栅格的行、列生成闭合区域；闭合区域内的障碍物点云为有效点云，计算每一个有效点云到参考基准线的垂线距离和对应的纵向距离，其中，定义参考基准线垂线距离左侧为负，右侧为正，根据垂线距离的正负值对感知点云进行左右分类根据点云对应在参考基准线上的纵向距离进行由近及远排序，其中，距离本车越近的点云优先级越高，根据计算的距离、分类、排序情况，对所有点云进行合并处理；对点云进行碰撞处理后，投射到栅格中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于栅格搜索轨迹规划方法、系统、汽车、设备及介质
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