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摘要：本发明提供一种通过简单且具有通用性的结构来检测挂车的牵引角的牵引角计算系统。对后方照相机214拍摄到的图像中的、包含牵引车2的后保险杠的像410和挂车1的前保险杠的像420在内的部分进行边缘检测，提取牵引车2的后保险杠的像的边缘411和挂车1的前保险杠的像的边缘421，计算与后保险杠的像的边缘411最近似的直线412作为与牵引车2的左右方向平行的直线，计算与挂车1的前保险杠的像的边缘421最近似的直线422作为与挂车1的左右方向平行的直线，计算直线422相对于直线412的相对的角度作为挂车1的牵引角θ。
主权项：1.一种牵引角检测系统，对由牵引车牵引的挂车的牵引角进行检测，其特征在于，具备：照相机，以与所述挂车的牵引角无关地将所述挂车的前部包含于拍摄范围的方式设置于牵引车；左右方向计算单元，根据在由所述照相机拍摄到的图像中出现的沿所述挂车的左右延伸的所述挂车的部件的像来计算所述挂车的左右方向；以及牵引角计算单元，计算所计算出的挂车的左右方向相对于所述牵引车的左右方向的相对的角度作为挂车的牵引角。
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百度查询： 阿尔卑斯阿尔派株式会社 牵引角检测系统
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