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摘要：本发明公开了一种柔性管材自体打结装置，包括第一夹持模块、第二夹持模块、打结执行模块、推结入管模块、抓移码垛模块和机架；打结执行模块包括直线滑台、三向转台、连接轴和鹰嘴钳；三向转台滑动安装在直线滑台上，连接轴的一端与三向转台固连，鹰嘴钳铰接在连接轴末端且能够绕着铰接轴开合，通过直线滑台、三向转台以及鹰嘴钳相互配合实现管材打结；推结入管模块用于将绳结推入管材内部，包括二号三自由度滑台、导引筒、弹簧片和螺旋锥；导引筒固定在二号三自由度滑台上，导引筒内呈圆周阵列有多个弹簧片，导引筒的末端连接有能够旋进旋出的螺旋锥。该装置以管材自身为封口材料，通过物理方式实现柔性管材的自体打结，不需要引入异物，提高了产品质量。
主权项：1.一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，该装置包括第一夹持模块、第二夹持模块、打结执行模块、推结入管模块、抓移码垛模块和机架；所述打结执行模块包括直线滑台、三向转台、连接轴和鹰嘴钳；三向转台滑动安装在直线滑台上，连接轴的一端与三向转台固连，鹰嘴钳铰接在连接轴末端且能够绕着铰接轴开合，通过直线滑台、三向转台以及鹰嘴钳相互配合实现管材打结；所述推结入管模块用于将绳结推入管材内部，包括二号三自由度滑台、导引筒、弹簧片和螺旋锥；导引筒固定在二号三自由度滑台上，导引筒内呈圆周阵列有多个弹簧片，导引筒的末端连接有能够旋进旋出的螺旋锥。
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百度查询： 河北工业大学 一种柔性管材自体打结装置
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