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摘要：本申请涉及一种卫惯组合导航接收终端的等效建模方法。所述方法包括：在卫惯组合导航接收终端的运行过程中，构建并按照时间往前推进更新接收天线模型、捕获模型、接收机状态判决模型、用户等效测距误差模型、惯导漂移误差模型、跟踪状态计算模型、非跟踪状态计算模型以及效能传递模型，实现卫惯组合导航接收终端的等效建模，并按照干信比和等效载噪比计算、卫星捕获状态判定、接收机状态判定、用户等效测距误差、惯导漂移误差、卫导定位误差、惯导定位误差以及效能指标计算等技术步骤，分析得到导航要素对载体平台的效能评估影响。采用本方法能够快速地分析得到导航要素对载体平台的效能评估影响，实现载体平台在复杂环境下的高效效能评估。

主权项：1.一种卫惯组合导航接收终端的等效建模方法，其特征在于，所述方法包括：构建接收天线模型，通过所述接收天线模型对卫星信号与安全威胁信号进行接收，并根据接收信号计算得到各个卫星的干信比和等效载噪比；构建捕获模型，通过所述捕获模型获取所述接收天线模型输出的各个卫星的等效载噪比、接收机输入的接收机捕获判决门限以及接收机首次定位时间进行卫星捕获状态判定；构建接收机状态判决模型，通过所述接收机状态判决模型获取所述接收天线模型输出的各个卫星的等效载噪比、接收机输入的接收机状态判决门限以及所述捕获模型输出的卫星捕获状态判定结果进行卫星跟踪状态判定，并基于卫星跟踪状态判定结果进行接收机状态判定；构建用户等效测距误差模型，通过所述用户等效测距误差模型获取接收机输入的多类型测量误差的方差进行求和计算，得到用户等效测距误差的方差；构建惯导漂移误差模型，通过所述惯导漂移误差模型获取惯导漂移误差参数并结合用户轨迹进行计算，得到惯导漂移误差下的惯导原始数据；其中，惯导漂移误差参数包含陀螺零偏、加速度计零偏、陀螺随机游走和加速度计随机游走；当接收机处于跟踪状态时，构建跟踪状态计算模型，通过所述跟踪状态计算模型获取所述用户等效测距误差模型输出的用户等效测距误差的方差进行卫导解算，得到卫导定位误差；当接收机处于非跟踪状态时，构建非跟踪状态计算模型，通过所述非跟踪状态计算模型获取所述惯导漂移误差模型输出的惯导漂移误差下的惯导原始数据进行惯导解算，得到惯导定位误差；构建效能传递模型，在所述效能传递模型中，根据包含卫惯组合导航接收终端的载体平台采取的导航策略及接收机所处的状态，输出载体平台的定位误差并计算获取载体平台的效能指标；在所述卫惯组合导航接收终端的运行过程中，按照时间往前推进更新所述接收天线模型、捕获模型、接收机状态判决模型、用户等效测距误差模型、惯导漂移误差模型、跟踪状态计算模型、非跟踪状态计算模型以及效能传递模型，完成所述卫惯组合导航接收终端的等效建模。

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百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种卫惯组合导航接收终端的等效建模方法