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摘要：本发明涉及无人机航行控制技术领域，具体涉及基于导航定位的无人机航行控制方法。该发明通过分析点云数据，获得每个点云分割物体在每个方向上的速度波动尺度；进而获得每个时刻下每个点云分割物体的威胁范围；对于任一方向上，根据无人机在每次偏离过程中的最大偏移距离和监测风力水平，获得无人机的轨道偏移尺度；结合初始时刻的实际风力和风场扰动系数，获得无人机在每个时刻下的最大偏离尺度；结合理想航行位置，获得每个时刻下无人机的误差范围；获得无人机与点云分割物体的整体碰撞概率；判断预设航线是否需要调整。本发明通过获得无人机在预设航线准确的碰撞概率，提高航线安全性的判断精度。
主权项：1.基于导航定位的无人机航行控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于预设航线获取无人机所处环境的点云数据、不同预设方向上每个时刻的监测风力以及每次偏离过程中的最大偏移距离；获得所述点云数据对应的多个点云分割物体，确定每个点云分割物体在每个方向上每个时刻的速度数据；根据每个点云分割物体在每个方向上的速度数据分布，获得每个点云分割物体在每个方向上的速度波动尺度；根据每个点云分割物体在不同方向上的速度波动尺度和每个时刻的速度数据，获得每个时刻下每个点云分割物体的威胁范围；对于任一方向，根据无人机在每个时刻的监测风力和预设飞行风阻，获得无人机在每个时刻的实际风力，并获得无人机的风场扰动系数；根据无人机在每次偏离过程中的最大偏移距离和监测风力水平，获得无人机的轨道偏移尺度；根据无人机的轨道偏移尺度、初始时刻的实际风力和风场扰动系数，获得每个时刻下无人机的最大偏离尺度；根据每个时刻下无人机在不同方向上的最大偏离尺度和理想航行位置，获得每个时刻下无人机的误差范围；根据预设时间范围内每个时刻下不同点云分割物体的威胁范围与无人机的误差范围之间的分布情况，获得无人机与点云分割物体的整体碰撞概率；根据所述整体碰撞概率判断预设航线是否需要调整。
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百度查询： 郑州航空工业管理学院 基于导航定位的无人机航行控制方法
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