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摘要：本发明涉及舰船操控技术领域，尤其涉及一种基于示功图的水下航行器舵装置故障检测方法，在系统无故障状态下，航行器正常工作，绘制舵机的正常状态示功图，其中x轴坐标为舵机位置，y轴坐标为舵机油缸A口压力、舵机油缸B口压力的压力差的无因次处理参数；舵机使用过程中，获取舵机使用过程中操作段的使用状态示功图；根据舵机使用过程中获取到的使用状态示功图，对该操作段的使用状态示功图中计算曲线与x轴所围区域面积，与系统无故障情况下的相同操作段的正常状态示功图中面积进行对比，若偏差大于预设的阈值，则出现舵面损伤故障。此方法能够快速的对舵面损伤、舵面不随舵机运动进行故障检测，且检测准确，稳定，确保了船舶的航行安全。

主权项：1.一种基于示功图的水下航行器舵装置故障检测方法，其特征在于，包括如下步骤：在系统无故障状态下，航行器正常工作，绘制舵机的正常状态示功图，其中x轴坐标为舵机位置δ，y轴坐标为舵机油缸A口压力PA、舵机油缸B口压力PB的压力差的无因次处理参数，所述无因次处理参数的获取方法为：利用传感器测量航行器的对水速度v、并实时获取舵机位置δ，舵机油缸A口压力PA、舵机油缸B口压力PB；对舵机位置信号进行微分计算舵机运动速度曲线，获取舵机速度稳定运行区间；根据舵机稳定运行区间，提取出该区间内舵机油缸A口压力PA、舵机油缸B口压力PB的压力差P=PA-PB，将舵机油缸A口压力PA、舵机油缸B口压力PB的压力差P进行无因次处理，得到无因次处理参数F=Pv2,航行器正常工作，绘制舵机的正常状态示功图的方法为：航行器定速定深直航，将舵从一端极限位置操纵至另一端极限位置，再从另一端极限位置回到初始极限位置，绘制舵机正常状态示功图；舵机使用过程中，获取舵机使用过程中操作段的使用状态示功图；根据舵机使用过程中获取到的使用状态示功图，对该操作段的使用状态示功图中计算曲线与x轴所围区域面积，与系统无故障情况下的相同操作段的正常状态示功图中面积进行对比，若偏差大于预设的阈值，则出现舵面损伤故障,在使用状态示功图中，当无因次处理参数为恒定值，则为舵面不随舵机运动的故障。

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