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摘要：本公开提供了一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质，包括：惯性导航系统基于姿态、速度信息和初始位置计算航行器的第一位置姿态数据；基于所述水深数据和姿态、速度信息计算下一时刻的第二位置姿态数据；基于第一位置姿态数据和第二位置姿态数据计算运动更新信息建立变尺度先验海底地形图；基于所述初始位置和预测的误差范围建立初始全对称多胞形，基于所述运动更新信息和所述变尺度先验海底地形图对所述初始全对称多胞形进行更新，得到量测更新全对称多胞形；基于所述量测更新全对称多胞形计算所述航行器的估计位置，基于所述估计位置对所述惯性导航系统的累计误差进行修正。
主权项：1.一种水下航行器的海底地形导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取航行器的初始位置和姿态、速度信息，惯性导航系统基于所述姿态、所述速度信息和所述初始位置计算所述航行器的第一位置姿态数据；检测所述航行器下一时刻的水深数据，所述惯性导航系统基于所述水深数据和所述姿态、所述速度信息计算下一时刻的第二位置姿态数据；基于所述第一位置姿态数据和所述第二位置姿态数据计算运动更新信息；分别获取粗糙海底地形图和局部精细海底地形图，将所述局部精细海底地形图与所述粗糙海底地形图中对应的位置进行匹配，建立变尺度先验海底地形图；基于所述初始位置和预测的误差范围建立初始全对称多胞形，基于所述运动更新信息和所述变尺度先验海底地形图对所述初始全对称多胞形进行更新，得到量测更新全对称多胞形；基于所述量测更新全对称多胞形计算所述航行器的估计位置，基于所述估计位置对所述惯性导航系统的累计误差进行修正。
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百度查询： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质
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