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摘要：本申请属于图像处理技术领域，公开了环视深度估计模型训练方法、装置、设备和介质，其中方法包括：获取雷达点云数据和场景图像，根据外部标定参数将雷达点云数据投影至图像像素坐标系，得到初步深度图像；对每个初步深度图像进行误匹配点去除，得到多个已过滤深度图像；对每个场景图像进行图像增强，得到对应的已增强图像；将所有已增强图像输入待训练神经网络进行深度估计，得到多个深度估计图像；结合所有已过滤深度图像和所有深度估计图像对待训练神经网络进行训练，得到环视深度估计模型。上述方法去除误匹配点，能够提升训练数据的质量，基于鱼眼相机的场景图像标定和处理得到的用于训练的图像质量较高，能够降低对训练图像的数量要求。
主权项：1.一种环视深度估计模型训练方法，其特征在于，包括：获取雷达点云数据和场景图像，根据外部标定参数将所述雷达点云数据投影至图像像素坐标系，得到初步深度图像；其中，所述外部标定参数为鱼眼相机与雷达之间的标定参数，所述场景图像由所述鱼眼相机拍摄得到；对每个所述初步深度图像进行误匹配点去除，得到多个已过滤深度图像；对每个所述场景图像进行图像增强，得到对应的已增强图像；将所有所述已增强图像输入待训练神经网络进行深度估计，得到多个深度估计图像；结合所有所述已过滤深度图像和所有所述深度估计图像对所述待训练神经网络进行训练，得到环视深度估计模型。
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百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司 广州视源人工智能创新研究院有限公司 环视深度估计模型训练方法、装置、设备和介质
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