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摘要：本发明针对建筑空间这类室内外结合、空间狭小、行动路线严重受限场景下的无人机群任务规划问题，提出了一种建筑空间无人机群任务规划方法，属于无人机任务规划领域。根据建筑空间层次化特点，在空间属性划分、层次化任务分配、航线规划、航线融合四方面进行了针对性设计，不同的任务规划及航线规划策略之间由空间的连续性可以无缝衔接，即保证了整个任务规划过程的分段处理优势，又遵循了无人机执行过程的航线连续性，较传统手段单一、思路扁平化的规划方法，该方法速度快、效率高，对建筑空间这类层次化特征明显的场景具有很强的适用性。

主权项：1.一种建筑空间无人机群任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据建筑空间的特定属性，将空间属性划分建筑外、建筑内和房间内三个层次；并将待规划任务分解为三个层次，分别为建筑外任务层、建筑内任务层和房间内任务层；步骤2：针对建筑外部的空间，利用NavMesh法进行栅格化处理，表征为NavMesh栅格；针对建筑内空间，首先利用NavMesh法进行栅格化处理，将走廊和大厅视作为可通行区域，将房间视作为任务点，出入口视作为连接两个任务点的边，并为每个点和边赋予相应的权，得到带权联通拓扑结构图；针对房间内，表征为具有入口及出口的封闭空间包围盒；步骤3：针对建筑外空间，以无人机群每个个体所在位置为起点，目标建筑的多入口位置为终点，对无人机进行任务分配，形成无人机群中每个个体与特定入口的分配关系；针对建筑内空间，以建筑外空间任务分配终点为建筑内空间任务分配起点，以步骤2中生成的房间任务点为建筑内空间任务分配目标，规划每个无人机所对应的房间任务点；针对房间内，直接定义为最小颗粒度的任务；其中，每个无人机对应多个房间任务点；步骤4：基于步骤2构建的建筑外空间NavMesh栅格以及步骤3生成的建筑外空间任务分配结果，采用带时间窗的A*算法生成建筑外空间无人机群协同飞行航线；基于步骤2构建的建筑内空间带权联通拓扑结构图以及步骤3生成的建筑内空间任务分配结果，采用随机搜索树方法生成建筑内空间无人机群协同飞行航线，并对航线进行时间戳规划，规避机间碰撞风险；针对每个房间内，以步骤2构建的房间内封闭空间包围盒入口为起点，以出口为终点，以遍历路径生成算法生成房间内单机飞行航线；步骤5：将步骤4中每架无人机的建筑外空间、建筑内空间和房间内规划的飞行航线进行融合，生成每个无人机面向整个建筑空间任务的独立航线，任务规划完毕。

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