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摘要：本发明公开了一种粉末冶金含油轴承加工用夹持机械手，涉及到机械手技术领域，包括旋转机构、第一连接机构、第二连接机构、第三连接机构和夹持机构，所述夹持机构包括安装块，所述安装块的顶部开设有轴承孔，所述轴承孔的内部设置有空心管，所述空心管的内部设置有气囊，所述气囊的外壁上固定安装有推块，所述推块设置有多个，且多个推块以空心管的轴线呈圆周分布，所述推块滑动连接在空心管的壁体上，所述推块远离气囊的一侧固定安装有撑板。本发明通过撑板抵住含油轴承的内壁，从而实现对含油轴承进行夹持，同时还可以实现对不同内径的含油轴承进行夹持，提高了夹持机构的兼容性。

主权项：1.一种粉末冶金含油轴承加工用夹持机械手，包括旋转机构（1）、第一连接机构（2）、第二连接机构（3）、第三连接机构（4）和夹持机构（5），其特征在于：所述夹持机构（5）包括安装块（501），所述安装块（501）的顶部开设有轴承孔（526），所述轴承孔（526）的内部设置有空心管（514），所述空心管（514）的内部设置有气囊（517），所述气囊（517）的外壁上固定安装有推块（515），所述推块（515）设置有多个，且多个推块（515）以空心管（514）的轴线呈圆周分布，所述推块（515）滑动连接在空心管（514）的壁体上，所述推块（515）远离气囊（517）的一侧固定安装有撑板（516），所述撑板（516）呈弧形结构；所述轴承孔（526）的内壁上开设有滑动槽（524），所述滑动槽（524）中滑动连接有限位块（521），所述限位块（521）的一端固定安装有连接板（519），所述连接板（519）的一侧固定安装有刮刀（520），所述连接板（519）上开设有吸尘孔，所述限位块（521）的另一端上活动穿设有连接管（523），所述连接管（523）与吸尘孔连通，所述连接管（523）上活动套设有弹簧（522），所述弹簧（522）的一端固定连接在限位块（521）上，所述弹簧（522）的另一端固定连接在滑动槽（524）的内壁上，所述连接管（523）远离限位块（521）的一端与除尘布袋（510）连通；所述第三连接机构（4）设置在夹持机构（5）的一侧，所述第三连接机构（4）包括第一夹板（401）和第二夹板（402），所述第一夹板（401）贴合在安装块（501）的底部，所述第二夹板（402）贴合在安装块（501）的顶部，所述第一夹板（401）和第二夹板（402）通过螺栓（509）固定连接在安装块（501）上，所述第二夹板（402）远离夹持机构（5）的一侧固定安装有铰接块（404），所述第二夹板（402）的顶部固定安装有惯性测量单元（403）；所述旋转机构（1）设置在第三连接机构（4）的下方，所述旋转机构（1）包括基座（101），所述基座（101）的内壁上固定安装有第二驱动电机（106），所述第二驱动电机（106）的转轴固定安装有底盘（102），所述底盘（102）顶部的两侧均固定安装有支撑架（103），两个支撑架（103）相对的一侧上均转动连接有第一连接轴（105），其中一个支撑架（103）远离第一连接轴（105）的一侧固定安装有第一驱动电机（104），所述第一驱动电机（104）的转轴固定连接在对应的第一连接轴（105）上；所述安装块（501）的上方设置有防尘壳（502），所述防尘壳（502）的内部设置有第一链轮（511）和第二链轮（513），所述防尘壳（502）的顶部固定安装有小型电机（503），所述第一链轮（511）固定套设在小型电机（503）的转轴上，所述空心管（514）的顶部固定安装有传动轴（518），所述传动轴（518）转动连接在防尘壳（502）的底部，所述第二链轮（513）固定套设在传动轴（518）上，所述传动轴（518）的顶部开设有进气孔（527），所述进气孔（527）的内壁上固定安装有压力传感器，所述气囊（517）与进气孔（527）连通，所述第一链轮（511）与第二链轮（513）之间通过链条（512）传动连接；所述防尘壳（502）底部的两侧均固定安装有电动伸缩杆（504），所述电动伸缩杆（504）固定安装在安装块（501）上，所述安装块（501）的顶部固定安装有集尘箱（507），所述集尘箱（507）的表面开设有透气孔（525），所述集尘箱（507）的一侧安装有箱盖（508），所述集尘箱（507）中设置有除尘布袋（510），所述集尘箱（507）的顶部固定安装有第一电动气泵（505），所述第一电动气泵（505）的抽气端与集尘箱（507）连通，所述防尘壳（502）的顶部固定安装有第二电动气泵（506），所述第二电动气泵（506）的充气端与进气孔（527）连通。

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