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摘要：本发明公开了一种使用超声增强医学治疗的系统，其包括超声成像显示器、治疗监测显示器、机械臂、换能器模块、药物递送单元和超声引擎控制系统。使用时，超声引擎控制系统的计算单元实时控制器控制机械臂带动换能器模块移动到目标位置处，药物递送单元递送药物到目标处和换能器模块输送治疗超声能量到目标处同步进行，换能器模块能够将获得的目标超声成像信息和监测到的每个目标的空化状态传送给超声引擎控制系统，超声引擎控制系统根据这些信息可以随时调整治疗位置。本发明通过超声引擎控制系统控制换能器模块递送治疗超声能量到目标处，并同步控制药物递送单元递送需要的药物量到目标处，治疗超声能量增强了送至病灶处的药物吸收效果。

主权项：1.一种使用超声增强医学治疗的系统，其特征在于，包括：超声成像显示器，能够显示目标的解剖超声成像；治疗监测显示器，能够实时显示所述目标的解剖超声成像、所述目标的空化状态和所述目标的位置信息；机械臂，所述机械臂能够在空间自由移动；换能器模块，所述换能器模块配置在所述机械臂的末端以沿着所述目标移动，其中，所述换能器模块能够将治疗超声能量输送到所述目标的位置处，检测所述目标的位置，获得所述目标的超声成像信息，并监测每个所述目标的空化状态；所述机械臂根据由所述换能器模块内的成像换能器捕获并由超声成像目标跟踪子系统处理的超声成像的跟踪目标位置信息跟随预期治疗位置运动；所述机械臂的坐标中预期治疗位置（Ixi，Iyi）的空间位置通过以下方式确定： 其中， R i是从所述换能器模块到机械臂坐标的旋转矩阵，根据旋转角度Φxi，Φyi和Φzi确定；Φxi，Φyi和Φzi分别是所述换能器模块关于所述机械臂坐标中X轴，Y轴，Z轴的旋转角度；Ta和Ra是分别从所述成像换能器到所述换能器模块的平移和旋转矩阵；rxi，ryi和rzi是换能器模块的平移位置；药物递送单元，能够向所述目标递送治疗剂和或超声造影剂，其中，所述药物递送单元与来自所述换能器模块的治疗超声能量同步递送；和超声引擎控制系统，包括计算单元实时控制器，其中，所述计算单元实时控制器控制所述机械臂的运动，控制来自所述换能器模块的治疗超声能量输送，并处理所述解剖超声成像从所述换能器模块接收的空化状态和所述换能器模块的空间位置，用于所述目标的解剖超声成像实时显示、目标位置跟踪运动补偿、空化监测、超声能量输出控制以及药物剂量的输送和所述药物递送单元的输送控制。

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百度查询： 张吉民 李彤 使用超声增强医学治疗的系统