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摘要：本发明公开一种多轴运动系统实际运动学变换关系建立方法，所述方法包括以下步骤：获取所述多轴运动系统的实际运动参数；基于所述多轴运动系统的理论坐标变换关系和所述实际运动参数，建立坐标变换矩阵；基于所述坐标变换矩阵，获得所述多轴运动系统的实际运动学变换关系。本发明还公开一种多轴运动系统实际运动学变换关系建立装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用了本发明的方法，达到了提高多轴运动系统的运动学变换关系的准确率的技术效果。
主权项：1.一种多轴运动系统实际运动学变换关系建立方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所述多轴运动系统的实际运动参数；所述实际运动参数包括多个第一坐标和多个坐标组；基于所述多轴运动系统的理论坐标变换关系和所述实际运动参数，建立坐标变换矩阵；基于所述坐标变换矩阵，获得所述多轴运动系统的实际运动学变换关系；所述获取所述多轴运动系统的实际运动参数的步骤，包括：获取执行末端在标定坐标系下的多个第一坐标和多个运动轴在运动轴坐标系下的多个坐标组，一个第一坐标对应一个坐标组；所述基于所述多轴运动系统中各轴间的理论坐标变换关系和所述实际运动参数，建立所述多个运动轴之间的坐标变换矩阵的步骤，包括：利用所述多轴运动系统的系统结构、所述理论坐标变换关系、所述多个第一坐标和所述多个坐标组，构建所述坐标变换矩阵。
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百度查询： 苏州汇川控制技术有限公司 多轴运动系统实际运动学变换关系建立方法、装置和终端设备
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