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摘要：本发明公开了一种自主识别地下管孔段淤堵情况监测机器人及控制方法，涉及自动检测技术领域，包括机器人主体、全景摄像头和履带底盘，所述履带底盘中安装有电机编码器；所述全景摄像头用于获取得到地下管孔内的图像信息，所述履带底盘用于带动所述机器人主体行进；还包括控制系统，所述控制系统包括：实时监控模块；所述实时监控模块用于根据获取得到的地下管孔的图像信息来判断当前管孔是否发现淤堵；所述异常检测模块用于在检测过程中监测是否存在异常；利用管道淤堵检测机器人实现自动化管道淤堵检测，提高检测效率，通过利用管道淤堵检测机器人进行图像判断，通过判断淤堵情况，并且实现高精度定位。

主权项：1.一种自主识别地下管孔段淤堵情况监测机器人，其特征在于：包括机器人主体2、全景摄像头1和履带底盘3，所述履带底盘3中安装有电机编码器；所述全景摄像头1用于获取得到地下管孔内的图像信息，所述履带底盘3用于带动所述机器人主体2行进；还包括控制系统，所述控制系统包括：实时监控模块；所述实时监控模块用于根据获取得到的地下管孔的图像信息来判断当前管孔是否发现淤堵；淤堵定位模块；所述淤堵定位模块用于在所述实时监控模块判断管孔内发生拥堵时确定淤堵位置，具体为：以所述机器人主体2开始出发的时间为0时刻，将所述实时监控模块判断当前管孔发现淤堵的时间点标记为t时刻；获取得到所述电机编码器的旋转增量Vrt： 其中n为编码器的分辨率，rt为t时刻反馈的编码器数据；基于编码器增量递推计算所述机器人主体2在t时刻的位置，所述机器人主体2沿着电缆的轨迹从0时刻出发，运动到t时刻的公式为： 其中，Lt表示所述电机编码器在t时刻的定位，K为预设的编码器系数；异常检测模块；所述异常检测模块用于在检测过程中监测是否存在异常，并制定对应的响应策略；所述实时监控模块的具体工作方式如下：以所述全景摄像头1获取得到的图像照片的中心为圆点，建立平面坐标系，获取得到图像中管孔边缘的坐标[x1，y1，x2，y2，x3，y3，…，xi，yi]；获取得到所述地下管孔边缘的初始坐标；将图像中管孔边缘的坐标和所述地下管孔边缘的初始坐标一一对应进行差值计算，将其中最大的一个差值标记为S；事先设定一个差值的阈值，将差值S和阈值进行对比，判断差值S是否大于阈值，如果是，则判断该处所述管孔存在淤堵，如果否，则判断该处所述管孔不存在淤堵；实时监控模块还包括校准单元，所述校准单元用于对采集到的图像信息进行进一步的校准，具体为：设定公式： 其中k1、k2和k3为预设的畸变参数；将图像中管孔边缘的坐标一一代入上述公式中获取得到校准后的图像中管孔边缘的坐标

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