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摘要：本发明公开了一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人,其特征在于它由转台横梁、转台轴、横梁支撑臂、转台旋转摩擦轮、延长臂、切割头支撑臂和切割头构成，其中转台横梁、转台轴和转台旋转摩擦轮作为转动机构，横梁支撑臂、延长臂和切割头支撑臂作为移动机构。所述煤仓清理机器人通过固定装置安设在煤仓顶部；转动机构可以往复180度运动，使机器人的两个切割头实现煤仓一层煤壁的清理；横梁支撑臂在转台横梁上移动，实现切割头的径向进给运动；切割头支撑臂可以沿着横梁支撑臂在竖直方向上移动，延长臂起到增加切割头支撑臂下降范围的作用。本发明可以代替人工进入煤仓工作，提升了煤仓清理工作的高效性和安全性。
主权项：1.一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人，其特征在于：包括转台横梁1、转台轴2、横梁支撑臂3、转台旋转摩擦轮4、延长臂5、切割头支撑臂6和切割头7，其中转台横梁1、转台轴2和转台旋转摩擦轮4作为转动机构，横梁支撑臂3、延长臂5和切割头支撑臂6作为移动机构；所述煤仓清理智能机器人通过固定装置安设在煤仓上沿；转台旋转摩擦轮4为相对转台轴2180度对称的两个摩擦轮，两个摩擦轮在煤仓上沿的圆槽内旋转，带动整个机器人绕转台轴2中心旋转；转动机构可以往复180度运动，使机器人的两个切割头7实现煤仓一层煤壁的清理；横梁支撑臂3在转台横梁1上移动，实现切割头7的径向进给运动；切割头支撑臂6可以沿着横梁支撑臂3在竖直方向上移动，延长臂5起到增加切割头支撑臂6下降范围的作用；横梁支撑臂3通过支撑臂导轨10和支撑臂滑块14实现与延长臂5连接；延长臂5通过延长臂导轨15和延长臂滑块16实现与切割头支撑臂6连接；横梁支撑臂3设有两个，每一个横梁支撑臂3均通过横梁导轨23和横梁滑块24实现与转台横梁1连接；转台电机8驱动行走轮9在煤仓上沿水平行走，转台旋转摩擦轮4紧贴煤仓上沿圆形凹槽，在圆槽内做旋转运动。
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百度查询： 中国计量大学 一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人
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