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摘要：本公开涉及三维重建领域，关于一种三维重建方法、装置、设备及介质。针对单帧采集到的点云数据稀疏且不能完整反映物体形状的问题，三维重建方法包括：获取第一三维数据集合和第一图像集合。根据第一三维数据集合和第一图像集合，获取第二图像集合，第二图像集合包括连续多帧带有第一三维数据的第二图像。针对第二图像集合中的每帧第二图像，根据第二图像包括的第一三维数据和第二图像的像素信息，使第二图像中的每个像素关联三维数据，得到第三图像集合。根据第三图像集合中每帧第三图像包含的三维数据，获取对应于目标时间帧的目标三维数据。使目标三维数据关联相应目标物体的颜色信息。通过本公开，获取稠密且形状完整的物体三维点云。

主权项：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：获取第一三维数据集合和第一图像集合，所述第一三维数据集合包括连续多帧第一三维数据，所述第一图像集合包括连续多帧第一图像，所述多帧第一三维数据和所述多帧第一图像一一对应，所述多帧第一三维数据均包括对应于目标物体的三维数据，所述多帧第一图像均为包括目标物体的图像；根据所述第一三维数据集合和所述第一图像集合，获取第二图像集合，所述第二图像集合包括连续多帧带有第一三维数据的第二图像；针对所述第二图像集合中的每帧第二图像，根据第二图像包括的第一三维数据和第二图像的像素信息，使第二图像中的每个像素关联三维数据，得到第三图像集合；根据所述第三图像集合中每帧第三图像包含的三维数据，获取对应于目标时间帧的目标三维数据，所述目标时间帧对应第一图像集合中的单帧第一图像；使所述目标三维数据关联相应目标物体的颜色信息，得到关联有颜色信息的目标三维数据，所述相应目标物体为所述单帧第一图像包括的目标物体；其中，所述目标物体包括所述多帧第一图像中每帧第一图像中包含的一个或多个物体；所述根据所述第三图像集合中每帧第三图像包含的三维数据，获取对应于目标时间帧的目标三维数据，包括：针对所述第三图像集合中的每帧第三图像，根据图像语义确定第三图像中的一个或多个目标物体，并在第三图像中标识每个目标物体对应的图像区域，得到第四图像，将得到的所有第四图像确定为第四图像集合；根据第四图像集合中每两个相邻第四图像，确定每个目标物体对应的匹配图像区域集合，并确定数据转换关系，匹配图像区域集合包括连续多个特征匹配的匹配图像区域，数据转换关系包括匹配图像区域集合中每两个相邻匹配图像区域分别对应的三维数据之间的三维坐标转换关系；针对每个目标物体对应的匹配图像区域集合，根据数据转换关系逐帧拼接每个匹配图像区域包括的三维数据，将拼接得到的三维数据确定为目标物体的第一目标三维数据，第一目标三维数据为基准坐标系中的三维坐标集合，所述基准坐标系为基于预设原点建立的世界坐标系；根据每个目标物体的第一目标三维数据，得到所述目标时间帧对应的目标三维数据。

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