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摘要：本发明属于海洋发电装置控制技术领域，公开了一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法。本发明首先针对海洋环境的复杂性和随机性，设计两种自适应律消除执行器卡死和失效故障，以降低执行器故障对两体波能转换器的不利影响；其次设计一组迭代学习控制器，在有限迭代次数下对期望输出进行零误差跟踪，同时通过迭代更新两种自适应律；借助Lyapunov函数计算保证闭环故障波能转换系统渐近稳定的性能指标和容错控制器增益，建立两体波能转换器的故障容错控制器，实现对具有执行器卡死故障和执行器失效故障的两体波能转换器的控制，并保证闭环故障波能转换系统具有性能的渐近稳定性。
主权项：1.一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法，基于预先搭建的两体波能转换器系统实现，两体波能转换器系统包括浮子系统、柱体系统以及动力传输模块；其特征在于，所述基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法包括如下步骤：步骤1.建立两体波能转换器的状态空间模型，分别设计两种自适应律消除执行器卡死和失效故障，以降低执行器故障对两体波能转换器的不利影响；步骤2.设计一组迭代学习控制器，利用多个跟踪误差和当前批次之前几次的输入信息，更新当前批次的控制输入，从而在有限迭代次数下对期望输出进行零误差跟踪；同时通过迭代过程更新两种自适应律，以调整和消除故障；步骤3.借助Lyapunov函数计算保证闭环故障波能转换系统渐近稳定的性能指标和容错控制器增益，建立两体波能转换器的故障容错控制器；步骤4.利用故障容错控制器实现对具有执行器卡死故障和执行器失效故障的两体波能转换器的控制，并保证闭环故障波能转换系统具有性能的渐近稳定性。
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百度查询： 山东科技大学 一种基于迭代学习的两体波能转换器故障容错控制方法
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