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摘要：本发明涉及一种含有电刺激功能的上肢康复治疗训练的便携式装置，包括手臂固定装置、手腕动力传动机构、上臂动力传动机构、电刺激装置及上位机；手臂固定装置用于固定手臂和手掌，上臂动力传动机构内含有上臂转动电机以及传感器；手腕动力传动机构内含有手腕径向运动电机以及传感器；电刺激装置包括肌电信号采集组件和功能性电刺激组件；上臂转动电机、手腕径向运动电机、传感器、肌电信号采集组件和功能性电刺激组件均与上位机连接；上位机接收并处理传感器的反馈信息，并控制上臂转动电机与手腕径向运动电机的运作；上位机接收肌电信号采集组件采集的肌电信号，并反馈给功能性电刺激组件，实现多维度多方面的上肢电刺激康复治疗训练。

主权项：1.一种含有电刺激功能的上肢康复治疗训练的便携式装置，其特征在于，包括手臂固定装置（1）、手腕动力传动机构（2）、上臂动力传动机构（3）、电刺激装置及上位机（6）；所述手臂固定装置（1）用于固定手臂和手掌，所述上臂动力传动机构（3）与手臂固定装置（1）连接，所述上臂动力传动机构（3）用于带动手臂在肘关节处转动；所述手腕动力传动机构（2）设置在手臂固定装置（1）上，所述手腕动力传动机构（2）用于带动手掌在手腕处转动；所述上臂动力传动机构（3）内含有上臂转动电机（19）以及传感器；所述手腕动力传动机构（2）内含有手腕径向运动电机（25）以及传感器；所述上臂转动电机（19）、手腕径向运动电机（25）及传感器均与上位机（6）连接；所述上位机（6）接收并处理传感器的反馈信息，并控制上臂转动电机（19）与手腕径向运动电机（25）的运作；所述电刺激装置包括肌电信号采集组件和功能性电刺激组件；所述肌电信号采集组件和功能性电刺激组件均与上位机（6）连接；所述上位机（6）接收肌电信号采集组件采集的肌电信号，并进行处理，且反馈给功能性电刺激组件，所述功能性电刺激组件基于所述上位机（6）的指令实施对肌肉进行电流刺激，实现多维度多方面的上肢电刺激康复治疗训练；所述手臂固定装置（1）包括上臂支撑杆（31）、手腕运动机构壳体、手掌运动支撑架（28）及固定带（29），所述上臂支撑杆（31）与手掌运动支撑架（28）由手腕运动机构壳体相连，所述固定带（29）设置在上臂支撑杆（31）及手掌运动支撑架（28）上，用于将手臂和手掌进行固定；所述手腕运动机构壳体包括固定支撑板（20）和固定支撑板外壳体（30），所述固定支撑板（20）的下端通过螺母与上臂支撑杆（31）的上端相连，所述手掌运动支撑架（28）与固定支撑板（20）的上端相连，所述固定支撑板外壳体（30）包括前外壳体与后外壳体，所述前外壳体用于对上臂起到支撑作用，后外壳体用于覆盖手腕动力传动机构（2）；所述上臂动力传动机构（3）包括上臂转动电机（19）、联轴器（16）及手臂旋转轴（12），所述手臂旋转轴（12）通过手臂旋转轴固定轴承（13）及联轴器（16）和上臂转动电机（19）连接，所述手臂旋转轴（12）与上臂支撑杆（31）连接，所述上臂转动电机（19）用于驱动手臂旋转轴（12）及上臂支撑杆（31）转动；所述上臂动力传动机构（3）还包括扭矩传感器（14）、上臂角度传感机构（17）、上臂转动电机零位调整机构（18）、上臂角度限位机构（15）；所述扭矩传感器（14）连接在手臂旋转轴固定轴承（13）和联轴器（16）之间，所述扭矩传感器（14）与手臂旋转轴（12）同轴设置；所述上臂角度传感机构（17）由角度传感器与传动带构成，所述传动带将上臂转动电机（19）的转动轴与角度传感器相连，实现转动角度的测量；所述上臂转动电机零位调整机构（18）由磁铁固定带与零位传感器构成，磁铁固定带与上臂转动电机（19）同轴心安置，通过零位传感器来判断上臂转动电机（19）的初始位置是否正确；所述上臂角度限位机构（15）由限位块和带两翅的圆环限位结构组成，所述限位块的位置在联轴器（16）与扭矩传感器（14）相连处的正下方，所述圆环限位结构与联轴器（16）和扭矩传感器（14）同轴心，所述圆环限位结构以螺纹钉紧的方式进行实现与联轴器（16）和扭矩传感器（14）的固定，通过调节螺钉能够调整圆环限位结构的位置，从而实现圆环限位结构初始位置的调整；在圆环限位结构的伸出两翅位置各安装一个螺钉，用以实现限位与调节限位的功能，在转动过程中，当螺钉触及底部限位块时，则停止运动，实现角度限位的功能；所述手腕动力传动机构（2）包括手腕径向运动电机（25）、手腕运动角度传感器（26）、手腕扭矩传感器（23）及传感器固定台（21），所述传感器固定台（21）固定于固定支撑板（20）上，所述手腕扭矩传感器（23）安装在传感器固定台（21）上，所述手腕扭矩传感器（23）上连接有手腕扭矩传感器固定支架（22），在手腕扭矩传感器固定支架（22）上安装手腕径向运动电机（25），所述手腕径向运动电机（25）与手掌运动支撑架（28）同轴心连接，所述手腕径向运动电机（25）用于转动带动手掌运动支撑架（28）进行转动；所述手腕扭矩传感器（23）用于侧量手腕轴向运动时产生的扭矩；所述手腕运动角度传感器（26）与手掌运动支撑架（28）和手腕径向运动电机（25）同轴心连接，用于对手掌运动进行角度测量；在手掌运动支撑架（28）上留有一个磁铁安装位置，在手掌径向运动电机（25）的外壳上安装有霍尔传感器（27），通过磁铁与霍尔传感器（27）的相对位置来判定初始位置；在手掌运动支撑架（28）上，与磁铁安装位置相对称的位置安装有机械限位杆（24），所述机械限位杆（24）伸入到手掌径向运动电机（25）外壳的机械限位凹槽中，从而实现手掌径向运动的机械限位；所述电刺激装置包括中低脉冲治疗仪（33）和贴片电极（34），所述贴片电极（34）包括肌电信号采集电极和电刺激电极，所述中低脉冲治疗仪（33）和肌电信号采集电极构成肌电信号采集组件，所述中低脉冲治疗仪（33）和电刺激电极构成功能性电刺激组件；所述中低脉冲治疗仪（33）与上位机（6）连接；所述中低脉冲治疗仪（33）具有内置芯片，能够实现以下算法：基于肌电信号采集组件采集的表面肌电，通过肌电反馈电刺激算法进行处理，通过肌电信号的大小阈值进行实时的对比，从而实时地动态调节电刺激输出地大小，动态调节会依据患者个体差异，确定电刺激强度，从而实现电刺激辅助治疗。

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