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摘要：本申请公开了一种侦查定位救生一体无人机及其救援方法，该无人机的主控板设置于机身内，主控板上设置有GPS模块，主控板与地面指挥中心通过无线网络连接；充气式救生圈设置于机身的顶部；光电吊舱设置于机身的下部，推进装置设置于机身上，机身、充气式救生圈、推进装置、以及光电吊舱均采用防水密封结构。该方法包括步骤：根据水域照片判断是否有落水人员；计算落水人员的坐标；将无人机降落至落水人员的附近；无人机在水上行驶并靠近落水人员；无人机将落水人员运送至岸边。本申请解决了现有水域救援施救手段存在施救效率较低的问题。本申请能够在最短时间内发现和定位落水人员，并将落水人员运送至岸边，实现了高效、及时地救援。

主权项：1.一种侦查定位救生一体无人机的救援方法，其特征在于，采用了一种侦查定位救生一体无人机，所述侦查定位救生一体无人机包括机身1、主控板8、充气式救生圈2、推进装置3、以及光电吊舱4；所述主控板8设置于所述机身1内，所述主控板8上设置有GPS模块，所述主控板8与地面指挥中心通过无线网络连接；所述充气式救生圈2设置于所述机身1的顶部；所述光电吊舱4设置于所述机身1的下部，所述推进装置3设置于所述机身1上，所述机身1、所述充气式救生圈2、所述推进装置3、以及所述光电吊舱4均采用防水密封结构；所述侦查定位救生一体无人机的救援方法包括以下步骤：步骤一，所述无人机通过所述推进装置3在空中飞行，所述光电吊舱4将获取到的水域照片通过所述主控板8发送至所述地面指挥中心；所述地面指挥中心根据所述水域照片判断是否有落水人员；步骤二，若发现所述落水人员，则通过所述主控板8计算所述落水人员的坐标，所述落水人员的坐标计算步骤如下：根据所述GPS模块获取无人机的坐标x1，y1，z1，其中x1为地理纬度，y1为地理经度，z1为高程；通过所述光电吊舱4上的激光测距仪获取所述光电吊舱4到所述落水人员的距离L；通过所述光电吊舱4上的角度传感器获取所述光电吊舱4和所述落水人员的连线与竖直方向的夹角α；所述无人机和所述落水人员在竖直方向的距离为h＝L*cosα，因此，所述落水人员的高程z坐标为z1-h；设所述无人机和所述落水人员的连线在竖直方向上的投影为投影线，所述投影线的长度为L*sina，通过所述光电吊舱4上的角度传感器获取所述投影线与地球经线的夹角β；因此，所述落水人员的地理纬度x坐标为：x1-L*sina*sinβ；所述落水人员的地理经度y坐标为：x1-L*sina*cosβ；步骤三，根据所述落水人员的坐标x，y，z将所述无人机降落至所述落水人员的附近；步骤四，所述无人机上的所述充气式救生圈2检测到落水后，自动进行充气；所述无人机漂浮在水面上；所述推进装置3转为低速运行，通过所述推进装置3推动所述无人机在水上行驶，并使所述无人机靠近落水人员；步骤五，所述无人机检测到所述落水人员抓住充气式救生圈2后，所述无人机将所述落水人员运送至岸边。

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