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摘要：本发明公开了一种装置特征参数实时计算与装订系统及方法，系统包括特征参数计算模块、时序控制模块、模式指令控制模块和特征参数装订模块；特征参数计算模块根据综合参数计算特征参数信息和模式控制指令字；特征参数装订模块将特征参数信息组帧生成特征参数数据帧发送给装置；模式指令控制模块根据特征参数计算模块发送的模式控制指令字，将模式控制指令字组帧生成模式控制指令帧，发送给时序控制模块；时序控制模块根据时序控制参数从缓冲区读取模式控制指令帧发送给装置。本发明将装置特征参数计算过程改为边计算边装订、分步骤运行，可并行处理其他任务，去掉了外部大容量数据存储器需求，降低产品成本，满足多任务并发的实时需求。

主权项：1.一种装置特征参数实时计算与装订系统，其特征在于，包括：特征参数计算模块、时序控制模块、模式指令控制模块和特征参数装订模块；特征参数计算模块：接收上位机发送的装置和载体在飞行过程中的综合参数，根据综合参数计算特征参数信息和模式控制指令字，将特征参数信息发送给特征参数装订模块，将模式控制指令字发送给模式指令控制模块；特征参数装订模块：接收特征参数计算模块发送的特征参数信息，将特征参数信息组帧生成特征参数数据帧发送给外部装置；模式指令控制模块：根据特征参数计算模块发送的模式控制指令字，将模式控制指令组帧生成模式控制指令帧，发送给时序控制模块；时序控制模块：包括缓冲区，接收上位机发送的时序控制参数，接收模式指令控制模块发送的模式控制指令帧放入缓冲区中，根据时序控制参数从缓冲区读取模式控制指令帧发送给外部装置；所述综合参数包括装置和载体的位置姿态信息、载体分离时刻T0和装置释放时刻T1；根据综合参数计算特征参数信息和模式控制指令字，将特征参数信息发送给特征参数装订模块，向模式指令控制模块发送模式控制指令字，具体方法为：1以所述载体分离时刻T0载体的位置姿态信息为初值，以Ts为步长，持续计算载体的位置姿态信息，直到计算时刻大于或等于所述装置释放时刻T1，得到T2时刻载体的位置姿态信息；2以装置释放时刻T1的装置位置姿态信息为初值，以T2-T1为步长，得到T2时刻装置的位置姿态信息；3以Ts为步长，持续计算载体和装置的位置姿态信息以及载体与目标的距离；直到载体与目标的所述距离小于设定距离，将模式控制指令置为模式3指令，记录此时刻为T3，得到T3时刻载体和装置的位置姿态信息、T3时刻载体和装置与目标的距离，将模式控制指令发送给模式指令控制模块；根据T3时刻载体与装置的位置姿态信息、载体和装置与目标的距离，生成特征点，计算特征参数信息的初始值；4以Ts为步长，持续计算T3+nTs时刻载体与装置的位置姿态信息、载体与目标的距离和特征参数信息，其中，n＝1、2、3……，边计算边将特征参数信息发送给特征参数装订模块；直到载体与目标的距离大于设定距离或者计算时长nTs大于设定时长，将模式控制指令置为模式2指令，将模式控制指令发送给模式指令控制模块，结束实时特征参数信息计算和装订任务。

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百度查询： 北京航天长征飞行器研究所 一种装置特征参数实时计算与装订系统及方法