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摘要：本发明提供一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，涉及车联网和自动驾驶技术领域，所述控制方法包含以下步骤：基于协同自适应巡航控制系统提出问题，并对所述问题做出必要的假设；建立一组三车协同队列的状态空间模型；建立同时能表征随机发生传感器饱和和随机发生欺骗攻击的模型；设计了动态反馈控制器；提供条件来保证增广系统的稳定性和H无穷性能要求的充分条件；利用矩阵分析技术，求解一组线性矩阵不等式来导出控制器参数；利用三车协同队列模型验证了鲁棒动态输出反馈控制算法的有效性。本申请中基于鲁棒动态输出反馈控制算法，解决了传感器饱和、参数不确定性和欺骗攻击下的新型协同自适应巡航控制系统控制问题。

主权项：1.一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：包含以下步骤：S1：基于协同自适应巡航控制系统，提出一个新的协同自适应巡航控制系统具有参数不确定性、随机发生的传感器饱和和随机发生的欺骗攻击的控制问题，并对所述问题做出必要的假设；S2：建立一组三车协同队列的状态空间模型；所述S2中目标系统状态向量xt定义表示如下： 上述公式中，xi,t表示第i辆车的状态，T表示采样周期；Si，t是第i辆车与第i-1辆车的间距，代表平衡间距，τ代表期望时间间隔，d0是最小停滞间距，vi，t代表第i辆车的速度，Δsi,t和Δvi,t分别表示第i辆车与平衡间距的偏差和与平衡速度的偏差，以此为基础得到状态空间模型： 其中： 控制信号其中fj，t表示是第j辆车调整距离和速度偏差的外力，mi代表第i车的质量；S3：建立同时能表征随机发生传感器饱和和随机发生欺骗攻击的模型；所述S3中的传感器饱和度模型如下： 其中表示饱和函数，wk表示扰动量，D2表示是一个紧凑维度的矩阵，通过一个伯努利随机变量βk模拟了随机发生的传感器饱和现象，当βk＝1时，传感器饱和接收到的测量值为当βk＝0时，真实测量值为yk传感器饱和没有出现，欺骗攻击模型如下： 其中是对手发送的非零的注入信号，引入了伯努利随机变量αk来描述攻击的成功率，假设来自对手的信号ξk是能量有限的，并满足约束S4：设计了一种动态反馈控制器；S5：提供条件来保证增广系统的稳定性和H无穷性能要求的充分条件；S6：利用矩阵分析技术，求解一组线性矩阵不等式来导出控制器参数；S7：利用三车协同队列模型验证了鲁棒动态输出反馈控制算法的有效性。

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