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摘要：本申请涉及一种环视图像拼接方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆的预设相邻环视摄像头分别采集的第一环视图像和第二环视图像以及预设角雷达采集的点云数据；针对第一环视图像、第二环视图像以及点云数据分别执行预处理；在执行预处理之后，利用深度学习模型基于点云数据生成重叠点云图像；将第一环视图像和第二环视图像的视角都转换为俯瞰角度，得到第一俯瞰图像以及第二俯瞰图像；利用重叠点云图像拼接第一环视俯瞰和第二俯瞰图像，得到目标车辆对应的全景图像。本申请无需设置标定间，也无需设置用于辅助拼接的棋盘格，实现了全自动化的环视图像拼接方式，而且可以借助点云数据可以提升全景图像的图像质量。
主权项：1.一种环视图像拼接方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的预设相邻环视摄像头分别采集的第一环视图像和第二环视图像以及预设角雷达采集的点云数据；其中，所述角雷达位于所述相邻环视摄像头之间并且所述角雷达的感知区域覆盖所述相邻环视摄像头的视角重叠区域；针对所述第一环视图像、所述第二环视图像以及所述点云数据分别执行预处理；在执行所述预处理之后，将所述点云数据输入预先训练的深度学习模型，利用所述深度学习模型基于所述点云数据生成重叠点云图像；将所述第一环视图像和所述第二环视图像的视角都转换为俯瞰角度，得到所述第一环视图像对应的第一俯瞰图像以及所述第二环视图像对应的第二俯瞰图像；利用所述深度学习模型生成的重叠点云图像，拼接所述第一俯瞰图像和所述第二俯瞰图像，得到所述目标车辆对应的全景图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 环视图像拼接方法、装置、设备和存储介质
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