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摘要：本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种无人机群越障方法及控制系统、电子设备、存储介质。本发明实施例中的无人机群越障方法中，先采集机群阵列信息与目标区域的阻挡图像信息，再根据阻挡图像信息获取阻挡边界数据，进一步，基于阻挡边界数据生成越障位置信息，越障位置信息反映目标区域中能够穿越障碍物的越障位置，最终根据机群阵列信息和越障位置信息，将无人机阵列调整为机群越障阵列。本发明中的无人机群越障方法，基于阻挡图像信息生成越障位置信息，再根据机群阵列信息和越障位置信息，将人机阵列调整为机群越障阵列，为无人机群穿越障碍物的过程提供了高灵活性的越障方法，同时也给无人机群的作业安全提供保障。
主权项：1.一种无人机群越障方法，其特征在于，包括：采集机群阵列信息与目标区域的阻挡图像信息，所述机群阵列信息包括无人机阵列中的无人机数量、与各架无人机在所述无人机阵列中的位置排布；根据所述阻挡图像信息获取阻挡边界数据，所述阻挡边界数据反映所述目标区域中的障碍物边缘轮廓；根据所述阻挡边界数据，提取所述阻挡图像信息中的目标阻挡特征；对所述阻挡图像信息对应的视角相机进行位姿估计，获取机群位姿数据，所述机群位姿数据反映所述无人机阵列的空间位置；根据所述目标阻挡特征与所述机群位姿数据，得到所述目标区域中各障碍物的特征点深度值；基于所述特征点深度值，确定所述目标区域中所述各障碍物的空间位置关系，生成目标地图，所述目标地图反映所述目标区域中各障碍物的空间位置关系；根据所述机群位姿数据与所述目标地图，确定所述无人机阵列与所述各障碍物之间的相对位置关系；基于所述无人机阵列与所述各障碍物之间的所述相对位置关系，生成越障位置信息，所述越障位置信息反映所述目标区域中能够穿越所述障碍物的越障位置；根据所述机群阵列信息和所述越障位置信息，将所述无人机阵列调整为机群越障阵列。
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百度查询： 华南师范大学 无人机群越障方法及控制系统、电子设备、存储介质
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