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摘要：本发明提供一种基于单目视觉的空中目标三维重建方法及系统，该方法包括：将空中目标的中心点和目标轮廓上的关键点作为特征点，通过OpenCV提取目标的外接轮廓后，计算目标中心点及关键点的位置；基于目标中心点及关键点位置，计算相邻两帧图像的目标像素重叠度，当像素重叠度超过预设阈值，则对相邻两帧图像进行目标跟踪；对具有相同编号的目标的几何特征点进行对应，通过卡尔曼滤波修正单目相机位姿后，基于三角化求取相邻帧之间各个目标的初始位置，并通过滑动窗口对目标初始位置进行优化；基于优化后的目标位置对空中目标进行三维重建。通过该方案可以有效降低车端空中目标重建所消耗的计算量，减少对算力资源的占用，保障目标重建速度和精度。
主权项：1.一种基于单目视觉的空中目标三维重建方法，其特征在于，包括：将空中目标的中心点和目标轮廓上的关键点作为特征点，通过OpenCV提取单帧空中目标的外接轮廓后，计算目标中心点及关键点的位置；基于目标中心点及关键点位置，计算相邻两帧图像的目标像素重叠度，当像素重叠度超过预设阈值，则对相邻两帧图像进行目标跟踪；其中，对单帧图像中的同类型目标的像素进行划分，将与前一帧图像的目标像素重叠度超过预设阈值的目标像素，设置相同编号，将与前一帧图像的目标像素重叠度不超过预设阈值的目标像素，设置新的编号；对具有相同编号的目标的几何特征点进行一一对应，通过卡尔曼滤波修正单目相机位姿后，基于三角化求取相邻帧之间各个目标的初始位置，并通过滑动窗口对目标初始位置进行优化；基于优化后的目标位置对空中目标进行三维重建。
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百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于单目视觉的空中目标三维重建方法及系统
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