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摘要：本发明公开了一种全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置，涉及焊接自动化领域。传感器包括传感器外壳、安装架、滤光片、激光器和至少3个摄像头，摄像头围绕焊枪安装孔并周向均匀分布，摄像头用于拍摄激光器所发激光形成的激光闭合条纹图像；滤光片位于摄像头前端，允许通过的光的波长与激光器发射的激光的波长相同；传感器还包括设置在传感器外壳内的图像处理模块，用于连接摄像头并用于接收摄像头拍摄的图像信息，对所有摄像头拍摄的图像进行拼接，以形成包含完整激光闭合条纹图像的输出。焊接装置应用全方向焊缝跟踪激光视觉传感器和传感方法可以实现空间复杂焊缝的跟踪检测，无需调整焊枪方向，即可实现全方向的自动化焊接。
主权项：1.一种全方向焊缝跟踪激光视觉传感器，包括传感器外壳（5）和设在传感器外壳（5）内的安装架（6），其特征在于，传感器外壳（5）为筒体，筒体一端设有筒盖，在筒盖上设置有焊枪安装孔（51）并用于套接焊枪；筒体的另一端设置滤光片（3），在滤光片（3）上设置有通孔（31）；在安装架（6）上设有激光器（1）和至少3个摄像头（2），摄像头（2）围绕焊枪安装孔并周向均匀分布，摄像头（2）用于拍摄激光器（1）所发激光形成的激光闭合条纹图像；滤光片（3）位于摄像头（2）前端，允许通过的光的波长与激光器（1）发射的激光的波长相同；在筒体内还设有图像处理模块（7），所述图像处理模块（7）连接摄像头（2）并用于接收摄像头（2）拍摄的图像信息，对所有摄像头（2）拍摄的图像进行拼接，以形成包含完整激光闭合条纹图像的输出。
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百度查询： 苏州欧菲尔智能科技有限公司 东南大学 全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置
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